其从第二处理装置的装载端口的正上方错开并且沿着第二处理装置的装载端口设置;区段间顶棚轨道,其将区段内顶棚轨道与第二区段内顶棚轨道连结;保管部和第二保管部,它们在区段内顶棚轨道和第二区段内顶棚轨道各自的下方且侧方沿上下方向设置有多层,并用于保管物品;交接端口和第二交接端口,它们设置于区段内顶棚轨道和第二区段内顶棚轨道各自的下方且侧方;起重机,其具备沿着区段内顶棚轨道行驶的行驶部、从行驶部垂下的桅杆、以及被桅杆引导而升降的移送部,并且在处理装置的装载端口、保管部、以及交接端口之间搬运物品;第二起重机,其具备沿着第二区段内顶棚轨道行驶的第二行驶部、从第二行驶部垂下的第二桅杆、以及被第二桅杆引...
通常的机械结构比较简单,因此在长时间的运行中稳定性高,故障也较好处理由于搬运时,设备做出的动作较为单一,因此对应的控制系统较易实现同一个时刻,连续搬运设备本身可以存放很多的物料单元,并且可以根据上下游的条件,单个的输入和输出物料单位,所以适合做缓存4.连续搬运的挑战由于连续搬运设备通常为固定非移动的设备,由于这一特性也给连续搬运带来一些挑战:柔性受限连续输送设备一旦建设好并投入运行,基本上就限定了固定的起始点A和固定的终了点B。不论是起始A点位置变化还是B点位置变化,之前的连续输送设备都无法马上匹配到新的位置上。为了使连续设备有一定的机动性和柔性,在一些应用场景下,可以采取的一定的办法...
参照图6)。因此,起重机用行驶部31或者搬运车用行驶部51能够无障碍地在以及第二连结轨道60a、60b行驶。这样,将上述轨道设为相同的剖面形状,由此能够实现轨道的标准化,能够以低成本进行轨道的设置。在上述搬运系统100中,悬挂式起重机30在存储库区域10a或者存储库区域10b内,沿着起重机轨道20行驶,在保管部11与交接口12之间搬运物品2。例如,悬挂式起重机30能够通过物品移载部34(参照图4)接受被保管部11保管的物品2,沿着起重机轨道20行驶至交接口12,将物品2载置于交接口12。另外,在利用高架搬运车50将物品2载置于交接口12的情况下,悬挂式起重机30能够沿着起重机轨道20行...
入口部15a形成供高架搬运车50从区段间顶棚轨道13向区段内顶棚轨道11或者第二区段内顶棚轨道12行驶的路径。出口部15b形成供高架搬运车50从区段内顶棚轨道11或者第二区段内顶棚轨道12向区段间顶棚轨道13行驶的路径。第二连接轨道16与连接轨道15相同地,具有入口部16a和出口部16b作为两个轨道。入口部16a形成供高架搬运车50从第二区段间顶棚轨道14向区段内顶棚轨道11或者第二区段内顶棚轨道12行驶的路径。出口部16b形成供高架搬运车50从区段内顶棚轨道11或者第二区段内顶棚轨道12向第二区段间顶棚轨道14行驶的路径。此外,在本实施方式中,示出连接轨道15与第二连接轨道16是同一...
转动部具有未图示的转动部件和转动驱动部。转动部件被设置为能够围绕上下方向的轴进行转动。转动部件安装于升降驱动部54或者保持部53。转动驱动部使用电动马达等,并使转动部件围绕上下方向的轴进行转动。转动部通过来自转动驱动部的驱动力而转动,能够使升降驱动部54或者保持部53围绕上下方向的轴进行转动。通过该转动部能够将被保持部53保持的物品2的朝向改变。此外,高架搬运车50也可以不具备转动部。图6是表示、第二行驶部41a、41b和行驶部51的一个例子的图。、第二行驶部41a、41b和行驶部51例如采用共用的结构(同一结构或者大致同一结构)。另外,对于顶棚轨道10中的区段内顶棚轨道11、第二区段...
也可将物品2相对于暂存区st的交接限定为外绕轨道41a或者内绕轨道41b的任一个。图7~图10是表示使悬挂式起重机30从存储库区域10a向规定区域亦即存储库区域10b移动时的移动路径的一个例子的图。在本实施方式中,在使悬挂式起重机30从存储库区域10a向其它存储库区域(规定区域)10b移动的情况下,不需要从起重机轨道20取下悬挂式起重机30,能够沿着以及第二连结轨道60a、60b以及高架搬运车轨道40移动。在该情况下,也可通过作业者等的手动操作来移动悬挂式起重机30,也可通过控制装置80(参照图1)自动地移动。如图7所示,悬挂式起重机30存在于存储库区域10a内的起重机轨道20。首先,...
也可使物品保持部上升到上方位置之后,开始行驶。另外,起重机轨道也可被设置于使悬挂式起重机的桅杆通过,且禁止作业者的进入的作业者进入禁止区域的上方,高架搬运车轨道也可被设置于允许作业者的通行的作业者通路的上方,在悬挂式起重机进入高架搬运车轨道时,也可禁止作业者向桅杆通过的作业者通路的进入。另外,规定区域也可是配置有与存储库不同的存储库的其它存储库区域。另外,高架搬运车轨道也可具备:机架内环绕轨道、第二机架内环绕轨道、与机架内环绕轨道以及第二机架内环绕轨道各自的一方的端部连结的机架间轨道、以及与机架内环绕轨道以及第二机架内环绕轨道各自的另一方的端部连结的第二机架间轨道,存储库的起重机轨道也...
驱动部45b设置于上部支承体,进行悬挂部件45a的抽出、卷绕。若驱动部45b将悬挂部件抽出,则、第二升降台43a、43b被、第二桅杆42a、42b引导而下降。另外,若驱动部45b卷绕悬挂部件45a,则、第二升降台43a、43b被、第二桅杆42a、42b引导而上升。驱动部45b被控制装置60等控制,使、第二升降台43a、43b以规定的速度下降或者上升。另外,驱动部45b被控制装置60等控制,将、第二升降台43a、43b保持于目标高度。虽然、第二升降驱动部45a、45b设置于上部支承体47(、第二行驶部41a、41b),但并不限定于该结构。、第二升降驱动部45a、45b例如也可以设置于、第...
但通过与上述相同的动作能够将物品2也在保管区域sa1与其他保管区域之间、或者在第二保管区域sa2与其他保管区域之间进行搬运。另外,载置于其他保管区域的交接端口的物品2被存在于该保管区域的起重机搬运至保管部或者处理装置的装载端口这点如上所述。如上所述,根据本实施方式所涉及的搬运系统100,、第二起重机40a、40b能够边行驶边使、第二升降台43a、43b升降,因此与必须在停止后使保持部53升降的高架搬运车50相比,物品2的移送所需要的时间更短,能够使区段内(、第二保管区域sa1、sa2内)的物品2的搬运效率提高。并且,通过、第二起重机40a、40b进行区段内的物品2的搬运,从而能够使物品...
因此无需在与、第二起重机40a、40b对应的地上侧(地板面侧)设置轨道,从而能够以低成本设置起重机用的轨道。如图4所示,、第二起重机40a、40b分别具备、第二行驶部41a、41b、、第二桅杆42a、42b、以及、第二移送部44a、44b。、第二移送部44a、44b分别具备、第二升降台43a、43b、、第二升降驱动部45a、45b。行驶部41a具备未图示的行驶驱动部和多个车轮71a(参照图6),并沿着区段内顶棚轨道11行驶。第二行驶部41b同样具备未图示的行驶驱动部和多个车轮71a(参照图6),并沿着第二区段内顶棚轨道12行驶。行驶驱动部例如可以是设置于、第二行驶部41a、41b且驱动...
运动装配有合金衬套,可延长搬运车的使用手用,国内的生产厂家bestbay生产的搬运车符合欧洲EN1757-4标准,使用进口的泵站,起升有力,结构合理,操作简便。搬运车保养编辑对搬运车保养得当将延长搬运车的使用寿命,保养时主要检查油、排除空气及润滑。在搬运站每六个月好检查一次油面。新注入油到橡胶容器要低于液面高度5mm,添加油时货必须在低位置。要更换密封件时,空气可能会进入液压系统,将操纵杆放置在低的位置,然后摆动手柄十几次。使用马达油或润滑油润滑可动部分。另外还需注意日常检查和保养,对搬运车的检查可尽可能的减少磨损,需要特别注意车轮、车轴、货叉、举升和降低的控制。每当工作完成时,货叉应...
其自动化程度和内燃叉车相当,但它是节能环保理念推动的动力技术更新,使用的是电池动力,电动搬运车具备节能、无废气排放、噪音小等优点,是食品行业的佳选择,由于其节能的突出优点,被搬运车行业认为是未来有潜力的叉车之一,但遇到了发展瓶颈,由于其受电瓶容量的限制,功率小,作业时间短。第四代搬运车发展是以自动无人搬运车为的,简称AGVS,AGVS预计在本世纪50年代将得到大范围的应用,是当今柔性制造系统(FMS)和自动化仓储系统中物流运输的有效手段,现代的AGV是由计算机控制,多数的AGVS配有系统集中控制与管理计算机,用于对AGV的作业过程进行优化,发出搬运指令,传送中的构件以及控制AGV的路线...
因此无需在与、第二起重机40a、40b对应的地上侧(地板面侧)设置轨道,从而能够以低成本设置起重机用的轨道。如图4所示,、第二起重机40a、40b分别具备、第二行驶部41a、41b、、第二桅杆42a、42b、以及、第二移送部44a、44b。、第二移送部44a、44b分别具备、第二升降台43a、43b、、第二升降驱动部45a、45b。行驶部41a具备未图示的行驶驱动部和多个车轮71a(参照图6),并沿着区段内顶棚轨道11行驶。第二行驶部41b同样具备未图示的行驶驱动部和多个车轮71a(参照图6),并沿着第二区段内顶棚轨道12行驶。行驶驱动部例如可以是设置于、第二行驶部41a、41b且驱动...
也有第二起重机40b或者其他高架搬运车50也以行驶或者停止的状态存在于第二区段内顶棚轨道12的情况,但能够通过高架搬运车50所具备的接近传感器等避免与第二起重机40b或者其他高架搬运车50的干扰。在高架搬运车50的行驶方向上存在第二起重机40b或者其他高架搬运车50的情况下,也可以由控制装置60等针对第二起重机40b或者其他高架搬运车50指示周期性行驶,确保搬运物品2的高架搬运车50的行驶。另外,第二起重机40b或者其他高架搬运车50也可以代替在第二区段内顶棚轨道12上环绕行驶,而从第二区段内顶棚轨道12经由连接轨道15或者第二连接轨道16移动至区段间顶棚轨道13或者第二区段间顶棚轨道...
能够使在作业者的进入被禁止的作业者进入禁止区域内运转的悬挂式起重机、经由被设置于允许作业者的通行的作业者通路上的高架搬运车轨道适当地移动。另外,在规定区域是配置有与上述存储库不同的存储库的其它存储库区域的情况下,能够使悬挂式起重机容易在存储库区域内与其它存储库区域内之间移动。另外,在高架搬运车轨道基于上述机架内环绕轨道、第二机架内环绕轨道、机架间轨道以及第二机架间轨道,存储库的起重机轨道利用连结轨道与机架间轨道连结,其它存储库的起重机轨道利用第二连结轨道与第二机架间轨道连结的情况下,能够使悬挂式起重机经由以及第二机架内环绕轨道以及以及第二机架间轨道,可靠地在存储库与其它存储库之间移动。...
"接头"需要建立在移动的离散设备与上下游设备之间的良好通讯条件的基础上。与上位软件的通讯为了更好的管理整个搬运过程,一个自动化系统通常也需要有一个管理搬运任务和设备的上位管理软件,常见的有仓库管理软件WMS、仓库控制软件WCS、自动搬运机器人调度软件等等。上位各种管理软件的功能都是建立在与现场环境中所有的搬运设备信息交互的基础上。上位管理软件下发的指令数据需要通讯通道将命令传递到搬运设备上,同时,现场的搬运设备的当前的状态和任务执行情况要实时的上传给上位机管理软件与第三方的通讯需要通过运动才能执行搬运任务的离散搬运设备,在执行任务时一定会占用一定的公共资源,比如要占用通道,占用电梯又或...
也可在使悬挂式起重机30从存储库区域10a向规定区域(10b、10c、10d)移动的情况下使用第二机架内环绕轨道42,在使悬挂式起重机30从规定区域向存储库区域10a移动的情况下使用机架内环绕轨道41。另外,也可在使悬挂式起重机30从存储库区域10a向规定区域(10b、10c、10d)移动的情况下,以及在使悬挂式起重机30从规定区域向存储库区域10a移动的情况下,使用相同的机架内环绕轨道。另外,在法律允许的范围内,引用作为日本申请的特愿2017-128569以及本说明书所引用的全部的文献的内容并作为正文记载的一部分。附图标记的说明lp…装载端口、mn…维护装置;st…暂存区;tl…处理...
如图1所示,控制装置80统一控制搬运系统100。控制装置80通过无线或者有线的通信控制悬挂式起重机30以及高架搬运车50的动作。此外,控制装置80也可分为控制悬挂式起重机30的控制装置、和控制高架搬运车50的控制装置。另外,悬挂式起重机30用的控制装置可以以存储库区域10a为单位分开地配置,也可统一控制多个存储库区域10a、10b。另外,控制高架搬运车50的控制装置也可以控制在规定区域内行驶的多个高架搬运车50。如图1~图3所示,连结轨道60a连结存储库区域10a的起重机轨道20与高架搬运车轨道40的机架间轨道43。另外,第二连结轨道60b连结存储库区域10b的起重机轨道20与高架搬运...
是在装载端口lp的上方不设置保管部220,在、第二处理装置tl1、tl2与、第二处理装置tl1、tl2之间(或者装载端口lp与装载端口lp之间)设置保管架80的结构。例如,也可以是在图1所示的处理装置tl1与处理装置tl1之间、或者第二处理装置tl2与第二处理装置tl2之间(或者装载端口lp与装载端口lp之间)设置保管架80的结构。根据该结构,与上述相同地,能够将在、第二处理装置tl1、tl2间(装载端口lp间)产生的空间作为保管区域有效地活用。这样,通过配置保管部220、和具备保管部320的保管架80,在搬运系统100中,能够容易地使物品2的保管数量增大。此外,在搬运系统100中,保...
如图1所示,控制装置80统一控制搬运系统100。控制装置80通过无线或者有线的通信控制悬挂式起重机30以及高架搬运车50的动作。此外,控制装置80也可分为控制悬挂式起重机30的控制装置、和控制高架搬运车50的控制装置。另外,悬挂式起重机30用的控制装置可以以存储库区域10a为单位分开地配置,也可统一控制多个存储库区域10a、10b。另外,控制高架搬运车50的控制装置也可以控制在规定区域内行驶的多个高架搬运车50。如图1~图3所示,连结轨道60a连结存储库区域10a的起重机轨道20与高架搬运车轨道40的机架间轨道43。另外,第二连结轨道60b连结存储库区域10b的起重机轨道20与高架搬运...
具体实施方式以下,参照附图对实施方式进行说明。在以下的各图中,使用xyz坐标系对图中的方向进行说明。在该xyz坐标系中,将铅直方向设为z方向,将水平方向设为x方向、y方向。x方向是水平方向内的一个方向,是沿着后述的区段间顶棚轨道13和第二区段间顶棚轨道14的方向。y方向是与x方向正交的方向,是沿着区段内顶棚轨道11的直线部11a、和第二区段内顶棚轨道12的直线部12a的方向。另外,关于x、y、z方向的各方向,适当地将与箭头相同一侧称为+侧(例如,+x侧),将其相反侧称为-x侧(例如,-x侧)。图1是表示本实施方式所涉及的搬运系统100的一个例子的俯视图。图1所示的搬运系统100例如设置...
行驶部主体71b具备用于驱动车轮71a的行驶驱动部、和各种传感器。顶棚轨道10具备供电部70。供电部70具有供电导轨75、和设置于供电导轨75的非接触供电线76。供电部70配置于顶棚轨道10的下方,并沿着顶棚轨道10连续设置或者间断设置。另外,在、第二起重机40a、40b的安装部46和高架搬运车50的安装部52a设置有电力接收部73。电力接收部73经由非接触供电线76接收电力,并向行驶部主体71b等供给电力。如图1所示,控制装置60统一控制搬运系统100。控制装置60通过无线或者有线的通信来控制、第二起重机40a、40b和高架搬运车50的动作。此外,控制装置60也可以分割为控制、第二起...
能够使在作业者的进入被禁止的作业者进入禁止区域内运转的悬挂式起重机、经由被设置于允许作业者的通行的作业者通路上的高架搬运车轨道适当地移动。另外,在规定区域是配置有与上述存储库不同的存储库的其它存储库区域的情况下,能够使悬挂式起重机容易在存储库区域内与其它存储库区域内之间移动。另外,在高架搬运车轨道基于上述机架内环绕轨道、第二机架内环绕轨道、机架间轨道以及第二机架间轨道,存储库的起重机轨道利用连结轨道与机架间轨道连结,其它存储库的起重机轨道利用第二连结轨道与第二机架间轨道连结的情况下,能够使悬挂式起重机经由以及第二机架内环绕轨道以及以及第二机架间轨道,可靠地在存储库与其它存储库之间移动。...
行驶部主体71b具备用于驱动车轮71a的行驶驱动部、和各种传感器。顶棚轨道10具备供电部70。供电部70具有供电导轨75、和设置于供电导轨75的非接触供电线76。供电部70配置于顶棚轨道10的下方,并沿着顶棚轨道10连续设置或者间断设置。另外,在、第二起重机40a、40b的安装部46和高架搬运车50的安装部52a设置有电力接收部73。电力接收部73经由非接触供电线76接收电力,并向行驶部主体71b等供给电力。如图1所示,控制装置60统一控制搬运系统100。控制装置60通过无线或者有线的通信来控制、第二起重机40a、40b和高架搬运车50的动作。此外,控制装置60也可以分割为控制、第二起...
"接头"需要建立在移动的离散设备与上下游设备之间的良好通讯条件的基础上。与上位软件的通讯为了更好的管理整个搬运过程,一个自动化系统通常也需要有一个管理搬运任务和设备的上位管理软件,常见的有仓库管理软件WMS、仓库控制软件WCS、自动搬运机器人调度软件等等。上位各种管理软件的功能都是建立在与现场环境中所有的搬运设备信息交互的基础上。上位管理软件下发的指令数据需要通讯通道将命令传递到搬运设备上,同时,现场的搬运设备的当前的状态和任务执行情况要实时的上传给上位机管理软件与第三方的通讯需要通过运动才能执行搬运任务的离散搬运设备,在执行任务时一定会占用一定的公共资源,比如要占用通道,占用电梯又或...
行驶部主体71b具备用于驱动车轮71a的行驶驱动部、和各种传感器。顶棚轨道10具备供电部70。供电部70具有供电导轨75、和设置于供电导轨75的非接触供电线76。供电部70配置于顶棚轨道10的下方,并沿着顶棚轨道10连续设置或者间断设置。另外,在、第二起重机40a、40b的安装部46和高架搬运车50的安装部52a设置有电力接收部73。电力接收部73经由非接触供电线76接收电力,并向行驶部主体71b等供给电力。如图1所示,控制装置60统一控制搬运系统100。控制装置60通过无线或者有线的通信来控制、第二起重机40a、40b和高架搬运车50的动作。此外,控制装置60也可以分割为控制、第二起...
如图1所示,控制装置80统一控制搬运系统100。控制装置80通过无线或者有线的通信控制悬挂式起重机30以及高架搬运车50的动作。此外,控制装置80也可分为控制悬挂式起重机30的控制装置、和控制高架搬运车50的控制装置。另外,悬挂式起重机30用的控制装置可以以存储库区域10a为单位分开地配置,也可统一控制多个存储库区域10a、10b。另外,控制高架搬运车50的控制装置也可以控制在规定区域内行驶的多个高架搬运车50。如图1~图3所示,连结轨道60a连结存储库区域10a的起重机轨道20与高架搬运车轨道40的机架间轨道43。另外,第二连结轨道60b连结存储库区域10b的起重机轨道20与高架搬运...
高架搬运车轨道40具备:机架内环绕轨道41、第二机架内环绕轨道42、机架间轨道43以及第二机架间轨道44。机架内环绕轨道41以及第二机架内环绕轨道42以存储库区域10a以及存储库区域10b的距离分离而配置,成为相互平行排列的状态。此外,以分别包围存储库区域10a、10b的外周的方式设置有未图示的壁部。利用该壁部划分存储库区域10a、10b的内外,在悬挂式起重机30的运转时禁止作业者向存储库区域10a、10b内的进入。此外,在悬挂式起重机30从存储库区域10a、10b向规定区域移动时,以将悬挂式起重机30从存储库区域10a、10b向外取出的方式,取下与连接轨道41c、42c对应的壁部的一...
图7~图9是表示通过高架搬运车50搬运物品2时的移动路径的一个例子的图。在图7~图9中示出从第二保管区域sa2开始以保管区域sa1或者装置区域ta1为下一个搬运目的地的物品2被第二起重机40b载置于第二交接端口30b的例子。例如,如图7所示,在物品2被载置于在第二保管区域sa2的+y侧端部和-x侧配置的第二交接端口30b的情况下,控制装置60(参照图1)针对高架搬运车50进行指示以将第二保管区域sa2的第二交接端口30b的物品2搬运至保管区域sa1的交接端口30a。高架搬运车50沿着第二区段内顶棚轨道12移动至第二交接端口30b,使横向伸出机构55向+x方向突出,并驱动升降驱动部54使...
使悬挂式起重机30从机架间轨道43向机架内环绕轨道41的外绕轨道41a移动,并经由连接轨道41c向内绕轨道41b移动(参照图8的箭头)。外绕轨道41a被配置于处理装置tl的装载端口lp的正上方,所以若悬挂式起重机30保持原样地在外绕轨道41a行驶,则存在桅杆32与装载端口lp接触的可能性。因此,悬挂式起重机30从外绕轨道41a向内绕轨道41b移动。然后,使悬挂式起重机30沿着内绕轨道41b朝向存储库区域10b移动。在起重机用行驶部31在内绕轨道41b(高架搬运车轨道40)行驶的情况下,悬挂式起重机30的桅杆32在作业者通路10g上通过。此时,也可以以禁止作业者等向作业者通路10g的进入...