用加速度计就够了嘛，为什么一定要用陀螺仪呢？因为加速度计测量的物理量是比力，而非加速度，加速度是通过比力计算得到的。加速度计不能分辨出是地球引力还是运动外力。所以在被测量物体运动的时候将无法得到准确的倾角。这个时候陀螺仪就起作用了，因为陀螺仪对运动加速度不敏感。陀螺仪短时间内计算的角度很准确，但时间长了会产生累计误差，加速度计长时间内的稳定弥补了陀螺仪的短缺。加速度计在运动的情况下测量有误差，陀螺仪对运动不敏感。所以可以用两者的互补关系，来设计一个倾角传感器。那这里面怎么用到PID的性质呢？我们把加速度求得的角度θ作为目标量，我们把陀螺仪积分角度θgyro作为输出量。让陀螺仪角度跟随着加速度角度。设计PI跟随器，调节参数，让陀螺仪积分角度θgyro慢慢跟随加速度计算的角度θ。下图是计算周期为50ms时，kp=，ki=。角速度噪声±。加速度受到运动的影响，角度噪声为±2度。在0秒时以角速度10度/秒运动2秒，在2秒时角速度以-10度/秒运动4秒。下面是6s到10s的放大图。真实角度（蓝色）为-21度，陀螺仪积分角度（紫色）漂移了2度左右，加速度计计算角度（绿）噪声为±2度，组合角度（红。海南优良mems芯片优质商家

    MPU-60X0运动处理单元是世界上***个集成了9轴传感器融合的运动处理解决方案，它使用其现场验证和专有的MOTIONFusion引擎，用于手机和平板应用、游戏控制器、运动指针遥控器和其他消费设备。MPU-60X0具有嵌入式三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计和数字运动处理器（DMP）硬件加速器引擎，其具有与第三方数字传感器（如磁强计）接口的辅助I2C端口。当连接到一个3轴磁力仪，MPU-60X0提供一个完整的9轴MOTIONFION输出到其主要的I2C或SPI端口（SPI仅在MPU-6000上可用）。MPU-60X0将加速度和旋转运动以及航向信息结合到一个单独的应用数据流中。与离散陀螺仪和加速度计解决方案相比，这种Motiocessing?技术集成提供了更小的占地面积和固有的成本优势。MPU-60X0也被设计成与多个非惯性数字传感器（例如压力传感器）连接在其辅助设备上。I2C端口。MPU-60X0是第二代运动处理器，与MPU-30X0系列兼容。MPU-60X0具有三个16位模数转换器（ADC），用于将陀螺仪输出数字化，以及三个16位ADC，用于将加速度计输出数字化。对于快速和慢速运动的精确**，零件具有用户可编程陀螺仪满刻度范围为±250°、±500°、±1000°/sec和±2000°/sec。青海官方mems芯片质量放心可靠

    惯性测量单元（Inertialmeasurementunit，简称IMU）被定义为“无需外部参考的可测量三维线运动及角运动的装置”，即测量物体三轴姿态角（或角速率）以及加速度的装置。惯性测量单元IMU的组成部分IMU由三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺仪组成，加速度计用来检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号，而陀螺仪用来检测载体相对于导航坐标系的角速度信号、测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。因此IMU在导航中有着很重要的应用价值。想象一个笛卡尔坐标系，形如下图所示，具有x轴、y轴和z轴，传感器能够测量各轴方向的线性运动，以及围绕各轴的旋转运动。这就是所有IMU的根本出发点，所有惯性导航系统都是据此而构建。加速度计加速度计测量加速度，利用的原理是a=F/M，测量物体的“惯性力”。加速度计在惯性参照系中用于测量系统的线加速度，但只能测量相对于系统运动方向的加速度（由于加速度计与系统固定并随系统转动，不知道自身的方向）。可以通过对加速度进行解算，求得角速度，但由于精度不高，不具有很好的使用价值。但是加速度计可以辅助陀螺仪进行角度解算。陀螺仪陀螺在惯性参照系中用于测量系统的角速率。

    dps）和用户可编程加速度计满刻度范围为±2g、±4g、±8g和±16g。片上1024字节的FIFO缓冲区有助于降低系统功耗，它允许系统处理器读取突发的传感器数据，然后在MPU收集更多数据时进入低功耗模式。由于支持许多基于运动的用例所需的所有必要的片上处理和传感器组件，MPU-60X0独特地支持各种完全在片上的基于运动的高级应用。因此，MPU-60X0能够在便携式应用中实现低功耗的运动处理，同时降低了对系统处理器的处理要求。通过提供集成的运动融合输出，MPU-60X0中的DMP将密集的运动处理计算需求从系统处理器中卸下，从而将运动传感器输出的频繁轮询需求降至比较低。与设备所有寄存器的通信在400kHz时使用I2C或1MHz时使用SPI（***MPU-6000）。对于需要更快通信的应用，可以在20MHz时使用SPI（***MPU-6000）读取传感器和中断寄存器。附加功能包括嵌入式温度传感器和片上在工作温度范围内变化±1%的振荡器。通过利用其专利和经批量验证的Nasiri制造平台，该平台通过晶圆级键合集成了MEMS晶圆swith同伴CMOS电子器件，InvenSense将MPU-60X0封装尺寸降低到了（QFN）的革命性占地面积，同时提供了比较高的性能、比较低的噪音和比较低的手持消费电子设备所需的成本半导体封装。

??航向陀螺仪（directiONalgyroscope）就是利用陀螺特性测量飞机航向的飞行仪表，测量飞机转弯时航向角的变化。由于陀螺自转轴不能自动**经线，因此测量航向需要对自转轴进行校正，并使其稳定在经线方向上，航向指标指示的角就是航向角。 ??航向陀螺仪的组成 ??航向陀螺仪主要有陀螺电机、万向支架、随动托架系统、水平修正装置、信号输出装置、输电装置、减震装置、电连接器、外壳等组成。 ??航向陀螺仪的类型 ??1、直读式航向陀螺仪，又称陀螺半罗盘。 ??2、远读式航向陀螺仪，输出飞机航向角变化的信息，供指示器指示或作为陀螺磁罗盘和航向系统的一个主要部件。 ??航向陀螺仪的功能 ??1、航向陀螺仪用于陀螺磁罗盘时，用来稳定来自磁航向传感器的磁航向信号。 ??2、用于陀螺半罗盘时，本身就是独立的航向传感器，处处陀螺航向信号。 ??3、输出有效地信号。 ??航向陀螺仪的特点 ??1、具有良好的稳定性。 ??2、就有较高灵敏度。辽宁正规mems芯片欢迎来电

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    通过以惯性参照系中系统初始方位作为初始条件，对角速率进行积分，就可以时刻得到系统的当前方向。我们现在智能手机上采用的陀螺仪是采用了MEMS微机电技术的MEMS陀螺仪，它需要参考其他传感器的数据才能实现功能，但其体积小、功耗低、易于数字化和智能化，特别是成本低，非常适合手机、汽车牵引控制系统、医疗器材这些需要大规模生产的设备。地磁场传感器磁力计/地磁场传感器，它有个通俗的名字：电子罗盘。当加速度传感器完全水平的时候，可以预料，重力传感器无法分辨出在水平面旋转的角度即绕Z轴的旋转无法显示出来，此时只有陀螺仪可以检测。陀螺仪虽然动态十分快速，但由于其工作原理是积分，所以在静态会有累计误差，表现为角度会一直增加或者一直减少。于是我们会需要一个在水平位置能确认朝向的传感器，这就是如今IMU必备的第三个传感器，地磁场传感器，通过这3个传感器的相互校正，我们终于在大的理论上可以得到比较准确的姿态参数了。气压传感器气压传感器用于检测大气压强的仪器,实际应用当中气压传感器可作高度计。在惯导系统中有时通过增加气压计增强Z轴动态与精度。IMU的工作原理IMU的原理和黑暗中走小碎步很相似。在黑暗中。海南优良mems芯片优质商家

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