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自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。自动控制是相对人工控制概念而言的。自动控制技术的研究有利于将人类从复杂、危险、繁琐的劳动环境中解放出来并**提高控制效率。自动控制是工程科学的一个分支。它涉及利用反馈原理的对动态系统的自动影响，以使得输出值接近我们想要的值。从方法的角度看，它以数学的系统理论为基础。我们***称作自动控制的是二十世纪中叶产生的控制论的一个分支 [1]。基础的结论是由诺伯特·维纳，鲁道夫·卡尔曼提出的。调度计划的目的在于保证系统运行的经济性及可靠性。宝山区威力自动化控制系统编号在工业方面...

硬盘驱动系统里边就是个伺服系统，大家不要小看这个伺服系统，硬盘伺服系统里边高速旋转的时候，定位的精度是一个微米，在高速旋转的气流下，这实际上是扰动很大的，要求高精度。这个利润、产量都非常大，每年几百万套。下面还有一个就是日常遇上的汽车的防侧滑的那个系统。这个左边的那个图，就是相当于仿真计算。仿真计算往上翘的就是一般常规的汽车，这种工作不是在纸面上做的；右边的就是照片了，就是实际上它还是做实验的，这些都是目前，就是跟我们生活都有关系的一些控制系统。自动控制的应用实例有各种类型的伺服系统、火力控制系统、制导与控制系统等。静安区直销自动化控制系统生产过程中国的工业自动化市场主体主要由软硬件制造商、系...

在工业方面，对于冶金、化工、机械制造等生产过程中遇到的各种物理量，包括温度、流量、压力、厚度、张力、速度、位置、频率、相位等，都有相应的控制系统。在此基础上通过采用数字计算机还建立起了控制性能更好和自动化程度更高的数字控制系统，以及具有控制与管理双重功能的过程控制系统。在农业方面的应用包括水位自动控制系统、农业机械的自动操作系统等。在***技术方面，自动控制的应用实例有各种类型的伺服系统、火力控制系统、制导与控制系统等。在航天、航空和航海方面，除了各种形式的控制系统外，应用的领域还包括导航系统、遥控系统和各种仿真器。其中某一设备的工艺条件发生变化时，都可能引起其他设备中某些参数或多或少地波动，...

在反馈控制系统中，控制装置对被控装置施加的控制作用，是取自被控量的反馈信息，用来不断修正被控量和控制量之间的偏差从而实现对被控量进行控制的任务，这就是反馈控制的原理。在现代科学技术的众多领域中，自动控制技术起着越来越重要的作用。自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置（称控制装置或控制器），使机器，设备或生产过程（统称被控对象）的某个工作状态或参数（即被控制量）自动地按照预定的规律运行。这种供需之间的矛盾为工业自动化行业创造了发展空间。杨浦区威力自动化控制系统什么价格自动化控制理论是自动化专业的重要学习课程石油炼制和化工等工业中流体或粉体的化学处理的自动化控制。一般采用由检测...

自动化控制理论是自动化专业的重要学习课程石油炼制和化工等工业中流体或粉体的化学处理的自动化控制。一般采用由检测仪表、调节器和计算机等组成的过程控制系统，对加热炉、精馏塔等设备或整个工厂进行比较好控制。采用的主要控制方式有反馈控制、前馈控制和比较好控制等。这是机械化、电气化与自动控制相结合的结果，处理的对象是离散工件。早期的机械制造自动化是采用机械或电气部件的单机自动化或是简单的自动生产线。20世纪60年代以后，由于电子计算机的应用，出现了数控机床、加工中心、机器人、计算机辅助设计、计算机辅助制造、自动化仓库等。研制出适应多品种、小批量生产型式的柔性制造系统（FMS）。以柔性制造系统为基础的自动...

工厂或事业单位的人、财、物、生产、办公等业务管理的自动化控制，是以信息处理为**的综合性技术，涉及电子计算机、通信系统与控制等学科。一般采用由多台具有高速处理大量信息能力的计算机和各种终端组成的局部网络。现代已在管理信息系统的基础上研制出决策支持系统（DSS），为高层管理人员决策提供备选的方案。自动化控制系统是指能够实现自动控制任务的系统，由控制器与控制对象所组成。自动化控制系统的概念 [1]自动控制（automatic control）是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。按控制原理的不同，自动控制系统分为开环...

硬盘驱动系统里边就是个伺服系统，大家不要小看这个伺服系统，硬盘伺服系统里边高速旋转的时候，定位的精度是一个微米，在高速旋转的气流下，这实际上是扰动很大的，要求高精度。这个利润、产量都非常大，每年几百万套。下面还有一个就是日常遇上的汽车的防侧滑的那个系统。这个左边的那个图，就是相当于仿真计算。仿真计算往上翘的就是一般常规的汽车，这种工作不是在纸面上做的；右边的就是照片了，就是实际上它还是做实验的，这些都是目前，就是跟我们生活都有关系的一些控制系统。这是机械化、电气化与自动控制相结合的结果，处理的对象是离散工件。松江区小型自动化控制系统市场价格中国的工业自动化市场主体主要由软硬件制造商、系统集成商...

（5） 实验结果记录及预处理：实现实验结果的录入，数据的保存、修改、查询、删除、导入、导出Excel等功能的配方管理，灵活设计配方及实验条件，方便实验数据的导出与处理。（6） 系统密码保护：实行系统的多级密码保护，确保系统和数据的安全。对监控系统操作员权限进行管理设置，根据不同的权限赋予不同的监控功能。2、监控界面介绍（1）工艺流程界面：根据工艺流程、实验的设备设计的监控主页面，主要功能：了解工艺、监视设备的状态、仪表的实时数据及曲线、反应过程的状态、设备及反应过程的控制。自动控制系统，已被广泛应用于人类社会的各个领域。黄浦区直销自动化控制系统销售公司是整个在二十世纪40年代，前面的是个技术的...

自动化控制理论是自动化专业的重要学习课程石油炼制和化工等工业中流体或粉体的化学处理的自动化控制。一般采用由检测仪表、调节器和计算机等组成的过程控制系统，对加热炉、精馏塔等设备或整个工厂进行比较好控制。采用的主要控制方式有反馈控制、前馈控制和比较好控制等。这是机械化、电气化与自动控制相结合的结果，处理的对象是离散工件。早期的机械制造自动化是采用机械或电气部件的单机自动化或是简单的自动生产线。20世纪60年代以后，由于电子计算机的应用，出现了数控机床、加工中心、机器人、计算机辅助设计、计算机辅助制造、自动化仓库等。研制出适应多品种、小批量生产型式的柔性制造系统（FMS）。以柔性制造系统为基础的自动...

室内温度的调节 室内温度的调节是一个简明易懂的例子。目的是把室内温度保持在一个定值θ，尽管开窗等因素使得室内热量散发出室外（干扰d）。为了达到这个目的，加热必须被适当的影响。通过阀门的调节，温度就会保持恒定。除此之外，在人们有感觉之前，暖器热水的温度也会受外界温度的干扰。其余的例子还有三油桶系统。**早的自动化控制要追溯到我国古代的自动化计时器和漏壶指南车，而自动化控制技术的广泛应用则开始于欧洲的工业**时期。英国人瓦特在发明蒸汽机的同时，应用反馈原理，于1788年发明了离心式调速器。当负载或蒸汽量供给发生变化时，离心式调速器能够自动调节进气阀的开度，从而控制蒸汽机的转速。 [2]自动控制的应...

自动控制是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。自动控制是相对人工控制概念而言的。自动控制技术的研究有利于将人类从复杂、危险、繁琐的劳动环境中解放出来并**提高控制效率。自动控制是工程科学的一个分支。它涉及利用反馈原理的对动态系统的自动影响，以使得输出值接近我们想要的值。从方法的角度看，它以数学的系统理论为基础。我们***称作自动控制的是二十世纪中叶产生的控制论的一个分支 [1]。基础的结论是由诺伯特·维纳，鲁道夫·卡尔曼提出的。自动控制系统，已被广泛应用于人类社会的各个领域。长宁区威力自动化控制系统以客为尊自动控...

自动控制能自动调节、检测、加工的机器设备、仪表，按规定的程序或指令自动进行作业的技术措施。其目的在于增加产量、提高质量、降低成本和劳动强度、保障生产安全等。自动控制系统理论自动控制是相对人工控制概念而言的，指的是在没人参与的情况下，利用控制装置使被控对象或过程自动地按预定规律运行。自动控制技术的研究有利于将人类从复杂、危险、繁琐的劳动环境中解放出来并**提高控制效率。自动控制是工程科学的一个分支，它涉及利用反馈原理的对动态系统的自动影响，以使得输出值接近我们想要的值。从方法的角度看，它以数学的系统理论为基础。我们***称作自动控制的是二十世纪中叶产生的控制论的一个分支。例如：机器、设备可以按照...

布莱克已经在这个之前，专门研究了电子振荡器，电子振荡器是用反馈工作的，当然是正反馈了，所以他有这个基础。就是他有工作的积累，布莱克有很多用反馈原理构成振荡器线路的这些工作基础，完了老在想这个问题，这样灵感就出来了，就做出来这个负反馈放大器，这是一个人，应该要提一下。还有下面要上的是尼可尔斯（Nichols），我们下面还要提一下的，尼可尔斯提出PID的整定法，大家现在学控制的可能都知道。PID整定法是尼可尔斯在二十世纪40年代提出来的，他这人很有才能，他想办法把PID调出来，想办法参数应该怎么整定，需要用模拟机。当时美国惟一一台模拟机，当时的模拟机叫微分分析仪，麻省理工学院的。这个模拟机的制造人...

（2）自动控制：根据工艺要求进行参数设置，通过画面按钮手动、自动控制实验设备，包括搅拌器的恒速控制、加热器的恒温控制、恒PH控制、设备的手动控制、整个反应过程的自动控制。（3）历史数据查询：通过数据及趋势曲线观察反应过程，用户可在选择需要查看的曲线的内容，选择需要查看的时间段，动态选择需要查看的数据。（4）异常记录保存：动态显示实验的所有报警情况，包括报警的时间，报警确认的时间，报警消失的时间，报警的优先级别等。半自动化控制要人通过设施、设备、机械、仪器或手工等劳动力的参与。金山区新能源自动化控制系统欢迎来电反应釜自动化控制系统 [1]由自动化控制硬件和上位机软件集成，实现反应釜实验过程中的自...

它这个火力控制，这里一大堆人的地方，这是它主要的**部分，叫火控指挥仪。火控指挥仪是指什么意思呢？根据飞机的方位角、高低角，飞机在飞还有一个前置角，打前置角，把这个呢，控制火炮，告诉火炮。就是这个地方是它的指挥仪，等到火力控制的地方，这里站了三个人，当时的术语叫人工伺服，三个人，为什么三个人呢，一个方位角，一个高低角，还有一个引信。因为他那时候还要算出来，就是要指挥仪算，算出来我炮弹飞到你飞机的时候，需要多少时间。引信就是指一个定时器，它拨到可能几秒钟以后，所以需要这三方面的高低角、方位角，再加上定时，才能把飞机打掉。这是1940年前的，这个是美国的火力控制的情况。但是到真正我们**搞控制的人...

是整个在二十世纪40年代，前面的是个技术的发展过程，慢慢形成理论了。我习惯上用这么一个时间表来表示。50年代的时候，一般都叫经典控制理论； 60年代叫状态空间法，实际上就是状态空间方法，但是呢，当时的名称，把它叫做现代控制理论了；后来70年代是现代频域法，这么一个过程。接下来现在就是要说明一下状态空间法，完了就叫现代控制理论。这个状态空间法谁先提出来的呢？是刚才的第三本书，前苏联的这些学者。他们搞应用数学、搞力学的，他们从来就是用的是状态空间法。1960年卡尔曼把它介绍到英语世界，这个世界用英语来说是English speaking country ，就是说英语的国家里边去，因为本来大家都不知...

蒸汽机的离心调速器，刚出来的时候，大家不知道有反馈的概念，所有的问题都集中在调节器本身，一会儿说你是调节器重量太小了，应该大一点；一会儿说这里要有个弹簧，一会儿又说这有弹簧也不好；一会儿说里边因为摩擦力影响，就一直没有从反馈系统来考虑，就是单个孤立的一个控制器。麦克斯维尔把这个系统看作调节器，跟调节对象合在一起，用微分方程来进行研究，这是麦克斯维尔的功劳。1876年，俄国的维斯聂格拉斯基，他是专门搞实际研究的，他们当时有一种直接作用调速器。就刚才说的，一会儿说这个有问题，一会儿说那个问题，老找不到问题，准备把整个方案都要放弃了。维斯聂格拉斯基结合了他当时的蒸汽机，结合了他这个蒸汽机的特性，就指...

(4) 实时曲线界面：根据实验的需要，选择不同数据，通过数据及曲线观察和分析反应过程。1、把传统使用的加热、搅拌等实验设备，进行自动化集成，实现各实验设备的一体化。2、整个化学反应操作过程全部在自动化控制实验平台上进行，采用自动化控制技术，利用实时参数表和实时曲线观察反应过程，同时可以精确控制反应过程中主要参数，从根本上改变依靠常规仪器仪表和化学器皿对化学反应进行观测和控制的方法。3、实现对整个反应过程中关键实验参数的数字化并能实时记录与查找，如温度、搅拌速率、pH、电导率等。在航天、航空和航海方面，除了各种形式的控制系统外，应用的领域还包括导航系统、遥控系统和各种仿真器。闵行区工程自动化控制...

尼可尔斯（Nichols）就在这个模拟机上做了大量的仿真实验，***列出来这个PID的整定表，50年过去了现在大家还在用。有一样工作50年不变的就是尼可尔斯（Nichols）发明的这个PID整定表。这个是***的，***结束以后，他们才把工作展现出来。这一本书呢，现在是一本经典著作，我们国家刚解放的时候，这些资料都没有，我们只能看到俄文的。俄文的是1953年翻译出来的。第二本要介绍的是钱学森的《工程控制论》。钱学森是1954年写的书，当时他在美国写的书，我们这里也拿不到英文版，但是前苏联很重视，前苏联马上把它翻成俄文。我们看到的前苏联是1956年把他的俄文，翻译出来了，我们当时看到的是俄文版，...

3、70年代中期--至今：需求动力：市场环境的变化，使多品种、中小批量生产中普遍性问题愈发严重，要求自动化技术向其广度和深度发展，使其各相关技术高度综合，发挥整体比较好效能。主要特点：自70年代初期美国学者***提出CIM概念至今，自动化领域已发生了巨大变化，其主要特点是:CIM已作为一种哲理、一种方法逐步为人们所接受；CIM也是一种实现集成的相应技术，把分散**的单元自动化技术集成为一个优化的整体。所谓哲理，就是企业应根据需求来分析并克服现存的“瓶颈”，从而实现不断提高实力、竞争力的思想策略；而作为实现集成的相应技术，一般认为是:数据获取、分配、共享；网络和通信；车间层设备控制器；计算机硬、...

在这个同时，1877年，大家学判据的，有个代数判据，劳斯代数判据，劳斯判据怎么来的呢？我的记忆里边，劳斯就是麦克斯维尔的学生，就可能相当于我们现在的博士生了，麦克斯维尔就是给了任务，你把方程式根的性质给我判别一下。***到1877年，劳斯把这个拿出来了，劳斯拿出来行列式，得到了奖，当时叫做亚当奖。在这个同时，1895年，胡尔维茨（Hurwitz）也在不同的情况下，不知道劳斯的情况下。因为那个时候的欧洲不像现在学术交流这么频繁，当时没有什么学术交流。我也不知道你到底搞了些什么，所以这基本上是平行的。但是胡尔维茨（Hurwitz）的不一样，胡尔维茨（Hurwitz）解决的是瑞士达沃斯电厂的一个蒸汽...

胡尔维茨（Hurwitz）被认为是真正用控制理论，来用到控制系统设计的***个例子。所以我现在这里列出来的这四个人，两个人是学校里的学究式的，就是麦克斯维尔跟劳斯，但是他的功劳也不能磨灭，维斯聂格拉斯基跟胡尔维茨（Hurwitz），都是实际上出来的，就解决实际问题，这是两个不同的。但是***，劳斯，胡尔维茨（Hurwitz），都拿出来，现在都有用的代数判据。在1927年的8月2号他去上班，那时候20年代，在美国也是上下班要坐船、坐车，他坐在渡轮上面。所以这样的话，负反馈是1927年，布莱克首先提出来的，我现在为什么要提呢？就是说他到底是不是个灵感，其实推究他实际上是必然性。当然自动调节是指不需...

反应釜自动化控制系统 [1]由自动化控制硬件和上位机软件集成，实现反应釜实验过程中的自动化控制，主要对象是反应釜配套的控制仪。反应釜配套的控制仪存在下面的一些缺点：其控制精度不高，加热温度的精度一般在±5℃，而且经常出现温度超调的现象，不适合用于反应温度精度要求高的实验；依靠人工加料、依靠常规仪器仪表和化学器皿对化学反应进行观测和控制，误差大；不具备实验数据存储、分析功能，依靠人工记录数据，效率低下，容易出错；实验反应的全过程，对人的依赖性很大，误差大，危险性高。反应釜自动化控制系统主要就是为了解决反应釜配套的控制仪存在的问题，实现实验全过程自动控制，实现数据自动记录、数据分析、导出到Exce...

从一开始出现的时候，大家假如接触到这门学科的话，可能都知道是瓦特的离心调速器。这是离心调速器的几种方案的示意图，什么叫离心调速器呢？就是有两个飞球，一转起来以后，因为离心力，飞球就往外胀。飞球胀开以后，这个下面的套筒就往上升，这个套筒在移动，就带动执行机构动作，这是**早的瓦特的离心调速器。实际上这个离心调速器不是瓦特发明的，一般我们叫瓦特的离心调速器，它实际上不是瓦特的发明。这是什么呢？就是在那个时期，大家看到风力磨坊就是相当于离心调速器的那个飞球，实际上在那个时候，已经有这样的调速器。瓦特是改良了蒸汽机，用了这样的一个调速器，但是现在很多人都愿意把这个离心调速器，挂在瓦特的名下。所以一般的...

工厂或事业单位的人、财、物、生产、办公等业务管理的自动化控制，是以信息处理为**的综合性技术，涉及电子计算机、通信系统与控制等学科。一般采用由多台具有高速处理大量信息能力的计算机和各种终端组成的局部网络。现代已在管理信息系统的基础上研制出决策支持系统（DSS），为高层管理人员决策提供备选的方案。自动化控制系统是指能够实现自动控制任务的系统，由控制器与控制对象所组成。自动化控制系统的概念 [1]自动控制（automatic control）是指在没有人直接参与的情况下，利用外加的设备或装置，使机器、设备或生产过程的某个工作状态或参数自动地按照预定的规律运行。在工业自动化市场，供应和需求之间存在错...

在工业方面，对于冶金、化工、机械制造等生产过程中遇到的各种物理量，包括温度、流量、压力、厚度、张力、速度、位置、频率、相位等，都有相应的控制系统。在此基础上通过采用数字计算机还建立起了控制性能更好和自动化程度更高的数字控制系统，以及具有控制与管理双重功能的过程控制系统。在农业方面的应用包括水位自动控制系统、农业机械的自动操作系统等。在***技术方面，自动控制的应用实例有各种类型的伺服系统、火力控制系统、制导与控制系统等。在航天、航空和航海方面，除了各种形式的控制系统外，应用的领域还包括导航系统、遥控系统和各种仿真器。一般采用由多台具有高速处理大量信息能力的计算机和各种终端组成的局部网络。杨浦区...

（2） 反应过程控制及参数设置界面：反应釜自动化控制系统反应过程，分为准备段、反应段、陈化段三个反应阶段，每个反应阶段可以自由设定反应时间。每个反应段需要对以下被控对象的控制参数进行设置：pH值、反应温度、搅拌速度、进出料泵设置。pH值、反应温度、搅拌速度均用PID控制。根据实验条件，灵活设计配方，系统保存实验设定的参数及实验过程中的实时数据，方便数据的查询、分析。(3) 配方管理界面：配方管理主要是对保存在操作员站数据库中的操作配方及反应结果的创建、管理维护及查询。主要实现的功能：实验结果的录入、数据的保存、修改、查询、删除、导入、导出到Excel等。开环控制系统中，基于按时序进行逻辑控制的...

第三代过程控制体系（CCS，Computer Control System）.70年代开始了数字计算机的应用，产生了巨大的技术优势，人们在测量，模拟和逻辑控制领域率先使用，从而产生了第三代过程控制体系（CCS，Computer Control System）。这个被称为第三代过程控制体系是自动控制领域的一次**，它充分发挥了计算机的特长，于是人们普遍认为计算机能做好一切事情，自然而然地产生了被称为“集中控制”的**控制计算机系统，需要指出的是系统的信号传输系统依然是大部分沿用4－20mA的模拟信号，但是时隔不久人们发现，随着控制的集中和可靠性方面的问题，失控的危险也集中了，稍有不慎就会使整个系...

（5） 实验结果记录及预处理：实现实验结果的录入，数据的保存、修改、查询、删除、导入、导出Excel等功能的配方管理，灵活设计配方及实验条件，方便实验数据的导出与处理。（6） 系统密码保护：实行系统的多级密码保护，确保系统和数据的安全。对监控系统操作员权限进行管理设置，根据不同的权限赋予不同的监控功能。2、监控界面介绍（1）工艺流程界面：根据工艺流程、实验的设备设计的监控主页面，主要功能：了解工艺、监视设备的状态、仪表的实时数据及曲线、反应过程的状态、设备及反应过程的控制。按控制原理的不同，自动控制系统分为开环控制系统和闭环控制系统。宝山区新能源自动化控制系统编号说你这个现代频域法没有鲁棒性，...

鲁里叶（Lurie） 在前苏联大概1944年他提出来，大家现在搞非线性可能都知道，提出来一个鲁里叶问题，这个问题一直解决不了，他后来写成书了，就是留着这问题。这个问题，开始到什么时候呢？我这里说一下这两个风格，英美的刚才大家已经听出来了，都是搞工程的人在搞控制，前苏联是应用数学家跟力学家在搞控制，所以两个起的作用都不一样。他这本书1951年当时是非常难看懂的，很难读懂。这个工作，他提出来的鲁里叶（Lurie）问题，一直到1960年才有人解决，提出来一个解决方案，大家可能知道的，就是波波夫（Popov）的***稳定性。后来就提出来超稳定性，是解决的这个鲁里叶（Lurie）问题。就是说这本书当时二...