提取部134从八个模式的准备位置信息之中提取特定准备图像，在使旋转头33的分度角度与和特定位置信息对应的旋转头33的分度角度一致的状态下，拍摄保持于八个元件保持部35的元件p。在该情况下，与准备位置信息为一个的情况相比，能够减小从元件供给位置至到达元件相机41的拍摄位置所需的旋转头33的旋转量。由此，电子元件安装处理能够削减在从元件供给位置移动至元件相机41的拍摄位置为止的期间，旋转头33的分度所需的时间。特别是在s1的处理中，准备拍摄部132基于在分度至旋转头33的全部分度角度中的各分度角度的状态下通过元件相机41拍摄到的八个模式的准备图像g1～g8来掌握元件保持部35的中心坐标35p，并将所掌握的中心坐标35p作为准备位置信息存储。并且，元件拍摄部131在s34的处理中，以在拾取处理(s2)中后拾取元件p时的旋转头33的分度角度来拍摄保持于元件保持部35的元件p。因此，电子元件安装处理能够避免在从安装头32到达元件相机41的拍摄位置至开始基于元件相机41的拍摄为止的期间产生用于对旋转头33进行分度的待机时间。由此，元件安装机1能够高效地进行元件p的安装作业。2.第二实施方式接着，说明第二实施方式。在实施方式中，在准备拍摄处理中。电子料回收，就选上海海谷电子有限公司，用户的信赖之选，有需要可以联系我司哦！上海零散电子料回收厂家

元件安装机1主要具备基板搬运装置10、元件供给装置20、元件保持装置30、元件相机41、基板相机42及控制装置100(参照图3)。在以下的说明中，将元件安装机1的水平宽度方向(图1中的从左上朝向右下的方向)作为x轴方向，将元件安装机1的水平长度方向(图1中的从左下朝向右上的方向)作为y轴方向，将与x轴方向及y轴方向垂直的铅垂方向(图1中的上下方向)作为z轴方向。基板搬运装置10由传送带等构成，将成为安装元件的对象的基板k依次向搬运方向(x轴方向)搬运。基板搬运装置10由相对于基台2在y轴方向上并设的2台搬运机构11构成。搬运机构11向元件安装机1的机内搬入基板k，并且在机内的预定位置使基板k定位并成为夹紧状态。而且，在元件安装机1对元件的安装结束后，基板搬运装置10将夹紧状态解除并将基板k向元件安装机1的机外搬出。元件供给装置20供给向基板k安装的元件。元件供给装置20具备在x轴方向上排列的多个插槽。并且，元件供给装置20具备以能够更换的方式分别设置于多个插槽的多个供料器21。供料器21使卷绕于带盘22的载带进给移动，并将收纳于载带的元件向在供料器21的前端侧(图1右上侧)设置的供给位置供给。元件保持装置30拾取供给至供给位置的元件。上海零散电子料回收厂家上海海谷电子有限公司致力于提供电子料回收，有需要可以联系我司哦！

此时，在电子元件安装装置中，通过间距进给而从带式供料器6的供给带盘23对元件带50进行放卷，通过从载带510剥离盖带52而能够进行基于安装头11的电子元件55的取出。并且，被剥离的已使用盖带520反转而改变方向，被输送至输送辊35而被放入回收箱61内。另一方面，已使用载带510直接前进而从带式供料器6的前端冒出并从带投入口620进入排出通道62内，同样地被回收箱61回收。在该带回收部设有除电刷63、长条除电刷65或者除电绳66、除电板等除电部件，因此即使已使用载带510因盖带52的剥离而带电，也通过该除电部件来进行除电。并且，避免了除电后的已使用载带510在通过排出通道62内时被吸引而粘贴于壁面。也就是说，已使用载带510被适当地送入回收通道。以上，对本发明的一个实施方式进行了说明，但是本发明不限定于此，能够在不脱离其主旨的范围内进行各种变更。例如，在上述实施方式中，示出了带投入口620的面积较小的排出通道62，但是也可以是带投入口向上方较大地开口的排出通道等。附图标记说明1、元件安装机；3、元件供给装置；4、元件安装装置；6、带式供料器；11、安装头；50、元件带；51、载带；52、盖带；55、电子元件；61、回收箱；62、排出通道；510、已使用载带。

如图2所示，安装头33主要具备头主体51、分度轴52、旋转头53、多个吸嘴轴54及多个吸嘴55。头主体51相对于移动台32以能够拆装的方式安装。分度轴52被支撑为相对于头主体51能够旋转且能够升降。旋转头53固定于分度轴52的下端。多个吸嘴轴54在与分度轴52的轴线(r轴线)同心的圆周上在周向上以等间隔配置。多个吸嘴轴54被支撑为相对于旋转头53能够沿z轴方向滑动且能够绕吸嘴轴54的轴线(θ轴)旋转。另外，在吸嘴轴54设置有省略图示的弹簧，吸嘴轴54通过弹簧的弹力对旋转头53向上方施力。由此，吸嘴轴54在未被施加外力的状态下位于上升端。多个吸嘴55是以能够拆装的方式安装在多个吸嘴轴54各自的下端部分的元件保持部。安装头33还具备r轴马达56、z1轴马达57、滚珠丝杠机构58及升降部件59。在r轴马达56的下端部设置有r轴齿轮56a，r轴齿轮56a与在分度轴52的上端部设置的分度齿轮52a啮合。分度轴52被r轴马达56驱动而旋转，并每次使旋转角度转位预定的角度。另外，旋转头53通过分度轴52被r轴马达56驱动而旋转，将吸嘴55依次转位至绕r轴的预定的角度位置。z1轴马达57固定于头主体51，滚珠丝杠机构58被z1轴马达57驱动。升降部件59通过被滚珠丝杠机构58驱动而在z轴方向上升降。另外。上海海谷电子有限公司为您提供电子料回收，有想法的可以来电咨询！

并将拾取到的元件向定位好的基板k安装。元件保持装置30主要具备头驱动装置31、移动台32和安装头33。头驱动装置31构成为通过直动机构能够使移动台32在x轴方向及y轴方向上移动。安装头33相对于移动台32能够拆装地设置，并构成为能够保持供给至供给位置的元件。此外，针对安装头33的详细结构将后述。元件相机41及基板相机42是具有ccd(chargecoupleddevice：电荷耦合器件)、cmos(complementarymetaloxidesemiconductor：互补金属氧化物半导体)等拍摄元件的数字式拍摄装置。元件相机41及基板相机42基于以能够通信的方式连接的控制装置100的控制信号进行纳入相机视场的范围的拍摄，并将通过该拍摄获取到的图像数据向控制装置100发送。元件相机41以使光轴成为z轴方向的方式固定于元件安装机1的基台，并从下方拍摄由安装头33保持的元件。基板相机42以使光轴成为z轴方向的方式固定于移动台32，并从上方拍摄基板k。控制装置100主要由cpu、各种存储器、控制电路构成。控制装置100基于用于使元件安装机1动作的控制程序、通过元件相机41及基板相机42的拍摄而获取到的图像数据，进行用于实施元件相对于基板k的安装处理的控制。1-2：安装头33的结构接下来，对安装头33的详细结构进行说明。上海海谷电子有限公司是一家专业提供电子料回收的公司，有需求可以来电咨询！内蒙古库存电子料回收多少钱

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在元件保持装置30将元件向基板k安装时，马达控制装置140基于z2轴马达71产生的实际扭矩与从参数文件生成部141发送的z2轴马达71的扭矩指令值来进行z2轴马达71的控制。而且，在这种情况下，在本实施方式中，也可以是，参数文件生成部141将与扭矩指令值对应的电流指令值向电流控制部143发送，电流控制部143根据从参数文件生成部141发送的电流指令值与从电流检测器142反馈的实际电流之间的偏差，生成电力转换器的驱动信号。1-5：由载荷测定装置200进行的元件保持装置30的异常判定此处，推荐作业者定期进行元件安装机1的维护，进行元件保持装置30是否存在异常的检查。例如，若产生吸嘴轴54的变形、粉尘向吸嘴轴54的附着等，则伴随着吸嘴轴54的升降动作而产生的滑动阻力变大。在这种情况下，即便通过反馈控制从z2轴马达71对吸嘴轴54施加了适当的载荷，吸嘴轴54也没有顺利地滑动，而使吸嘴55对于基板k按压元件的力变小。作为其结果，想要安装的元件未与基板k充分接合，恐怕产生元件从基板k脱落之类的不良状况。关于这一点，元件安装机1还具备元件保持装置30的异常判定所使用的载荷测定装置200。而且，控制装置100具备：马达信息获取部170，获取与z2轴马达71的驱动相关的马达信息。上海零散电子料回收厂家

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