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人机协作随着机器人从与人保持距离作业向与人自然交互并协同作业方面发展。拖动示教、人工教学技术的成熟，使得编程更简单易用，降低了对操作人员的专业要求，熟练技工的工艺经验更容易传递。 [5]2.自主化目前机器人从预编程、示教再现控制、直接控制、遥操作等**纵作业模式向自主学习、自主作业方向发展。智能化机器人可根据工况或环境需求，自动设定和优化轨迹路径、自动避开奇异点、进行干涉与碰撞的预判并避障等。 [5]3.智能化、信息化、网络化越来越多的3D视觉、力传感器会使用到机器人上，机器人将会变得越来越智能化。随着传感与识别系统、人工智能等技术进步，机器人从被单向控制向自己存储、自己应用数据方向发展，逐渐...

其实，对“机械人”的理解应当是人类总体工作的一部分，它也是人类的助手，帮助人类完成所不能完成的某一项工作。比如外太空的探秘、核辐射地带、人类不可涉及的危险操作和重污染地区等等，然而这些都离不开“机械人”或“机械生物”的帮助。这里所说的“机械生物”一词，也是利用高科技手段制造出的***或者科研用的微型仿生“机械生物”如：“机械狗”“机械蜘蛛”“机械昆虫”等等机械装置。 工业“机械人”或者“机械手” 常用来实施工序复杂、污染严重和人类不便于操作的工序，也可理解为机械自动化全过程。现代“机械人”的研发已经进入到了高科技年代，对机械人实施***的电子自动化控制或者实施微型计算机的可编程控制，...

到了20世纪90年代，随着计算机技术、智能技术的进步和发展，第二代具有一定感觉功能的机器人已经实用化并开始推广，具有视觉、触觉、高灵巧手指、能行走的第三代智能机器人相继出现并开始走向应用。2020年，中国机器人产业营业收入***突破1000亿元。“十三五”期间，工业机器人产量从7.2万套增长到21.2万套，年均增长31%。从技术和产品上看，精密减速器、高性能伺服驱动系统、智能控制器、智能一体化关节等关键技术和部件加快突破、创新成果不断涌现，整机性能大幅提升、功能愈加丰富，产品质量日益优化。行业应用也在深入拓展。例如，工业机器人已在汽车、电子、冶金、轻工、石化、医药等52个行业大类、143个行业...

20世纪70年代，随着计算机和人工智能技术的发展，机器人进入了实用化时代。像日立公司推出的具有触觉、压力传感器，7轴交流电动机驱动的机器人；美国Milacron公司推出的世界***台小型计算机控制的机器人，由电液伺服驱动，可跟踪移动物体，用于装配和多功能作业；适用于装配作业的机器人还有像日本山梨大学发明的SCARA平面关节型机器人等。 [6]20世纪70年代末，由美国Unimation公司推出的PUMA系列机器人，为多关节、多CPU二级计算机控制，全电动，有**VAL语言和视觉、力觉传感器，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂***线。 [6]20世纪80年代，机器人...

要结合现场的实际生产情况，对每台工业机器人安装制定详细的方案，同时还应该制定相关的应急方案，确保面面俱到，放矢有度。此外在实际安装前，还应该制定相关的作业指导书，要在作业指导书中明确具体的操作规程、操作要点、需要人员和自检要求等，从而为工业机器人设备安全提供统一依据。同时作业指导书一式多份，如生产公司、监理部门、安装调试部门、现场安装部门等，都应该各自保留一份，这样若是今后出现相关问题，才能有责可追，避免相互扯皮的问题发生。3、认知执行主要是指每安装完一条工业机器人设备，都需要进行详细的复查，如在安装完工业机器人的连接设备时，就需要对已经安装好的零部件进行关键尺寸的详细复查，这样可以避免因尺寸...

在减速比不能较大调整的情况，电机的最高转速则直接影响着机器人的末端速度和工作节拍；而且速比太低会影响电机的惯量匹配，因此提高电机的最高转速也是机器人电机的关键技术之一。 [5]③直驱、中空随着协作机器人的不断成熟和推广，机器人结构的轻量化、紧凑化要求提高，发展高力矩直接驱动电机、盘式中空电机等机器人**电机也是未来的趋势。 [5]（2）伺服①快速响应，精确定位伺服的响应时间直接影响到机器人的快速起停效果，影响机器人的工作效率和节拍。 [5]②无传感器方式实现弹性碰撞安全性是衡量机器人性能的一个重要指标。加入力或力矩传感器会使结构更复杂，成本更高，基于编码器、电机电流耦合关系的无传感弹性碰撞技术...

1920年捷克作家卡雷尔·查培克在其剧本《罗萨姆的***机器人》中**早使用机器人一词，剧中机器人“Robot”这个词的本意是苦力，即剧作家笔下的一个具有人的外表，特征和功能的机器，是一种人造的劳力。它是**早的工业机器人设想。20世纪40年代中后期，机器人的研究与发明得到了更多人的关心与关注。50年代以后，美国橡树岭国家实验室开始研究能搬运核原料的?？夭僮莼凳?，如图0.2所示，这是一种主从型控制系统，主机械手的运动。系统中加入力反馈，可使操作者获知施加力的大小，主从机械手之间有防护墙隔开，操作者可通过观察窗或闭路电视对从机械手操作机进行有效的监视，主从机械手系统的出现为机器人...

工业机器人悬臂结构极易在多轴联动、重载及快速起停时引起抖动。机器人本体刚度要与电机伺服刚度参数相匹配，刚度过高，会造成振动，刚度过低会造成起停反应缓慢。机器人在不同的位置和姿态，以及在不同的工装负载下刚度都不一样，很难通过提前设置伺服刚度值能满足所有工况的需求。在线自适应抖振抑制技术，提出免参数调试的智能控制策略，同时兼顾刚度匹配、抖振抑制的需求，可以抑制机器人末端抖动，提高末端定位精度?？刂乒丶际酰?）运动解算及轨迹规划运动求解，比较好路径规划，提高机器人的运动精度和工作效率。（2）动力学补偿一般工业机器人是一个串联悬臂式结构，刚性弱，运动复杂，容易发生变形和抖动，是一个需要运动学和动力学...

“机械人”为深海卧龙***应用于表达变形金刚人形形态的一个词语。 “机械人”应用于变形金刚的人形形态的表达。 可以加上“形态”、“模式”等词语：机械人形态，机械人模式。工业“机械人”或者“机械手” 常用来实施工序复杂、污染严重和人类不便于操作的工序，也可理解为机械自动化全过程。现代“机械人”的研发已经进入到了高科技年代，对机械人实施***的电子自动化控制或者实施微型计算机的可编程控制，它能够模仿人类或生物的部分行为。“机械人”在某种程度上完全可以替代人类社会中的某一项工作。比如：产业自动化、**、航天、探险、科研、民用等方面。在每年世界机械人的博览会上，我们会看到来自于世界各地的“机械人”或“...

1954年美国戴沃尔**早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该**的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年UNIMATION公司的***台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。UNIMATION的VAL（veryadvantagelanguage)语言也成为机器人领域**早的编程语言在各大学及科研机构中传播，也是各个机器人品牌的**基本范本。其机械结构也成为行业的模板。其后，UNIMATION公司被瑞士STAUBLI收购，并利用STAUBLI的技术...

1954年美国戴沃尔**早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该**的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。1959年UNIMATION公司的***台工业机器人在美国诞生，开创了机器人发展的新纪元。UNIMATION的VAL（veryadvantagelanguage)语言也成为机器人领域**早的编程语言在各大学及科研机构中传播，也是各个机器人品牌的**基本范本。其机械结构也成为行业的模板。其后，UNIMATION公司被瑞士STAUBLI收购，并利用STAUBLI的技术...

在工业生产领域中，工业机器人的安装至为重要，若是安装出现问题，不仅会影响机器人设备的使用性能，同时还会导致工业机器人使用寿命降低，并会对工业生产安全造成影响，对企业的经济效益造成损伤，因此做好工业机器人的安装工作十分重要，结合以往的工作经验，笔者认为在工业机器人安装过程中，必须要做好以下三个方面的工作。 [1]1 了解程序在实际安装前，相关人员要对工业机器人的工作程序有详细的了解，明确工业机器人设备零部件之间有哪些关系，哪些设备之间的尺寸位置要做到丝毫不差，而哪些可以适当放宽标准。此外还需对安装图纸进行细化分析，要掌握工业机器人的工作原理和功能结构，并在安装前寻找适当的工具和设备，这样才能更好...

控制关键技术（1）运动解算及轨迹规划运动求解，比较好路径规划，提高机器人的运动精度和工作效率。 [5]（2）动力学补偿一般工业机器人是一个串联悬臂式结构，刚性弱，运动复杂，容易发生变形和抖动，是一个需要运动学和动力学相结合的课题。为了改善机器人的动态性能和提高运动精度，机器人控制系统必须建立动力学模型，进行动力学补偿。补偿的内容主要包括重力补偿、惯量补偿、摩擦补偿、耦合补偿等。 [5]（3）标定补偿机器人机械本体由于加工误差和装配误差的原因，难以避免会和理论数学模型存在偏差，会降低机器人TCP精度和轨迹精度，如在焊接和离线编程使用时会受到严重影响。通过检测和算法标定补偿机器人的模型参数，可以较...

驱动多合一、驱控一体。驱动多合一，多核CPU多轴驱控一体化集成技术，提高系统性能，降低驱动体积与成本。 [5]④在线自适应抖振抑制工业机器人悬臂结构极易在多轴联动、重载及快速起停时引起抖动?；魅吮咎甯斩纫氲缁欧斩炔问嗥ヅ洌斩裙?，会造成振动，刚度过低会造成起停反应缓慢?；魅嗽诓煌奈恢煤妥颂约霸诓煌墓ぷ案涸叵赂斩榷疾灰谎苣淹ü崆吧柚盟欧斩戎的苈闼泄た龅男枨?。在线自适应抖振抑制技术，提出免参数调试的智能控制策略，同时兼顾刚度匹配、抖振抑制的需求，可以抑制机器人末端抖动，提高末端定位精度。小型工业机器人哪家好，无锡文亚能满足特殊工业场景？山西定做工业机器人 其实，...

机器人感知系统把机器人各种内部状态信息和环境信息从信号转变为机器人自身或者机器人之间能够理解和应用的数据和信息，除了需要感知与自身工作状态相关的机械量，如位移、速度和力等，视觉感知技术是工业机器人感知的一个重要方面。视觉伺服系统将视觉信息作为反馈信号，用于控制调整机器人的位置和姿态?；魇泳跸低郴乖谥柿考觳狻⑹侗鸸ぜ⑹称贩旨?、包装的各个方面得到了广泛应用。感知系统由内部传感器?？楹屯獠看衅髂？樽槌?，智能传感器的使用提高了机器人的机动性、适应性和智能化水平。小型工业机器人互惠互利，合作模式灵活多样？宿迁工业机器人标准智能化水平高随着计算机控制技术的不断进步，工业机器人将逐渐能够明白人类的语言...

机器人的安装是在在现场进行的，而真正的生产作业环境会受空间利用率等方面影响，致使机器人的很多姿态受到一定的限制，而这就很容易导致工业机器人在实际工作中，出现震动、移位等现象，并**终导致工业机器人无法按照设计的速度运作，因此在工业机器人安装结束后，投入实际生产工作前，进行现场调试校准就显得至为重要，具体而言，调试工作主要包括以下两个方面。机器人在安装出厂后，工业机器人各轴未必是归零的，这样的机器人若是直接投入生产使用，各轴的重心可能没有准确的固定在支撑点上，生产过程中就有可能导致倾斜，这不仅会对正常的工业生产造成影响，同时可能还会危及工作人员的生命安全，因此对工业机器人各轴进行归零调试是十分必...

在工业生产领域中，工业机器人的安装至为重要，若是安装出现问题，不仅会影响机器人设备的使用性能，同时还会导致工业机器人使用寿命降低，并会对工业生产安全造成影响，对企业的经济效益造成损伤，因此做好工业机器人的安装工作十分重要，结合以往的工作经验，笔者认为在工业机器人安装过程中，必须要做好以下三个方面的工作。 [1]1 了解程序在实际安装前，相关人员要对工业机器人的工作程序有详细的了解，明确工业机器人设备零部件之间有哪些关系，哪些设备之间的尺寸位置要做到丝毫不差，而哪些可以适当放宽标准。此外还需对安装图纸进行细化分析，要掌握工业机器人的工作原理和功能结构，并在安装前寻找适当的工具和设备，这样才能更好...

工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。工业机器人按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示...

智能化水平高随着计算机控制技术的不断进步，工业机器人将逐渐能够明白人类的语言，同时工业机器人可以完成产品的组件，这样就可以让工人免除复杂的操作。工业生产中焊接机器人系统不仅能实现空间焊缝的自动实时跟踪，而且还能实现焊接参数的在线调整和焊缝质量的实时控制，可以满足技术产品复杂的焊接工艺及其焊接质量、效率的迫切要求。另外随着人类探索空间的扩展，在极端环境如太空、深水以及核环境下，工业机器人也能利用其智能将任务顺利完成。 [4]3.生产效率及安全性高机械手，顾名思义，通过仿照人类的手型而生产出来的机械手，它生产一件产品耗时是固定的。同样的生存周期内，使用机械手的产量也是固定的，不会忽高忽低。并且每一...

20世纪60年代，工业机器人发展迎来黎明期，机器人的简单功能得到了进一步的发展。机器人传感器的应用提高了机器人的可操作性，包括恩斯特采用的触觉传感器；托莫维奇和博尼在世界上**早的“灵巧手”上用到了压力传感器；麦卡锡对机器人进行改进，加入视觉传感系统，并帮助麻省理工学院推出了世界上***个带有视觉传感器并能识别和定位积木的机器人系统。此外，利用声呐系统、光电管等技术，工业机器人可以通过环境识别来校正自己的准确位置。自20世纪60年代中期开始，美国麻省理工学院、斯坦福大学、英国爱丁堡大学等陆续成立了机器人实验室。美国兴起研究第二代带传感器的、“有感觉”的机器人，并向人工智能进发。小型工业机器人互...

其实，这方面的担心完全没有必要。智能机器人并非无所不能，它的智商只相当于4岁的儿童，机器人的“常识”比正常成年人就差得更远了。科学家尚未搞清楚人类是如何学习和积累“常识”的，因此，将其应用到计算机软件上也就无从谈起。美国科学家罗伯特·斯隆近日表示，人工智能研究的难题之一，就是开发出一种能实时做出恰当判断的计算机软件。日本科学家广濑茂男认为，即使智能机器人将来具有常识，并能进行自我复制，也不可能带来大范围的失业，更不可能对人类造成威胁。早在上世纪90年代，中国科学家周海中就指出：机器人在工作强度、运算速度和记忆功能方面可以超越人类，但在意识、推理等方面不可能超越人类。小型工业机器人客服电话，无锡...

一般来说，工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统可分为机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统和控制系统。 [3]1.机械结构系统从机械结构来看，工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人。串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，而并联机器人一个轴运动则不会改变另一个轴的坐标原点。早期的工业机器人都是采用串联机构。并联机构定义为动平台和定平台通过至少两个**的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机构有两个构成部分，分别是手腕和手臂。手臂活动区域对活动空间有很大...

电机伺服关键技术（1）电机①轻量化对机器人来说，电机的尺寸和重量非常敏感，通过高磁性材料优化、一体化优化设计、加工装配工艺优化等技术的研究，提高伺服电机的效率，减小电机空间尺寸和降低电机重量，是机器人电机的关键技术之一。②高速在减速比不能较大调整的情况，电机的最高转速则直接影响着机器人的末端速度和工作节拍；而且速比太低会影响电机的惯量匹配，因此提高电机的最高转速也是机器人电机的关键技术之一。③直驱、中空随着协作机器人的不断成熟和推广，机器人结构的轻量化、紧凑化要求提高，发展高力矩直接驱动电机、盘式中空电机等机器人**电机也是未来的趋势。无锡文亚小型工业机器人应用范围，涵盖新兴工业？整套工业机器...

20世纪70年代，随着计算机和人工智能技术的发展，机器人进入了实用化时代。像日立公司推出的具有触觉、压力传感器，7轴交流电动机驱动的机器人；美国Milacron公司推出的世界***台小型计算机控制的机器人，由电液伺服驱动，可跟踪移动物体，用于装配和多功能作业；适用于装配作业的机器人还有像日本山梨大学发明的SCARA平面关节型机器人等。20世纪70年代末，由美国Unimation公司推出的PUMA系列机器人，为多关节、多CPU二级计算机控制，全电动，有**VAL语言和视觉、力觉传感器，这标志着工业机器人技术已经完全成熟。PUMA至今仍然工作在工厂***线。20世纪80年代，机器人进入了普及期，随...

20世纪50年代末，工业机器人**早开始投入使用。约瑟夫·恩格尔贝格（Joseph F.Englberger）利用伺服系统的相关灵感，与乔治·德沃尔（GeorgeDevol）共同开发了一台工业机器人——“尤尼梅特”（Unimate），率先于1961年在通用汽车的生产车间里开始使用。**初的工业机器人构造相对比较简单，所完成的功能也是捡拾汽车零件并放置到传送带上，对其他的作业环境并没有交互的能力，就是按照预定的基本程序精确地完成同一重复动作?！坝饶崦诽亍钡挠τ盟淙皇羌虻サ闹馗床僮?，但展示了工业机械化的美好前景，也为工业机器人的蓬勃发展拉开了序幕。自此，在工业生产领域，很多繁重、重复或者毫...

电机伺服关键技术（1）电机①轻量化对机器人来说，电机的尺寸和重量非常敏感，通过高磁性材料优化、一体化优化设计、加工装配工艺优化等技术的研究，提高伺服电机的效率，减小电机空间尺寸和降低电机重量，是机器人电机的关键技术之一。②高速在减速比不能较大调整的情况，电机的最高转速则直接影响着机器人的末端速度和工作节拍；而且速比太低会影响电机的惯量匹配，因此提高电机的最高转速也是机器人电机的关键技术之一。③直驱、中空随着协作机器人的不断成熟和推广，机器人结构的轻量化、紧凑化要求提高，发展高力矩直接驱动电机、盘式中空电机等机器人**电机也是未来的趋势。无锡文亚小型工业机器人遵循什么标准，符合国际规范？江西工业...

**标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统?！?机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器。小型工业机器人标准，无锡文亚对标准把控严格？普陀区本地工业机器人工厂采用工业机器人生产，是可以解决很多安全生产方面的问题。对于由于个人原因，如不熟悉工作流程、工作疏忽、疲劳工作...

中国的工业机器人我国工业机器人起步于70年代初期，经过20多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，80年代的开发期和90年代的适用化期。70年代是世界科技发展的一个里程碑：人类登上了月球，实现了金星、火星的软着陆。我国也发射了人造卫星。世界上工业机器人应用掀起一个高潮，尤其在日本发展更为迅猛，它补充了日益短缺的劳动力。在这种背景下，我国于1972年开始研制自己的工业机器人。进入80年代后，在高技术浪潮的冲击下，随着**开放的不断深入，我国机器人技术的开发与研究得到了**的重视与支持?！捌呶濉逼诩洌彝度胱式?，对工业机器人及其零部件进行攻关，完成了示教再现式工业机器人成套技术的开发，...

**标准化组织采纳了美国机器人协会给机器人下的定义：“一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统。” 机器人能力的评价标准包括：智能，指感觉和感知，包括记忆、运算、比较、鉴别、判断、决策、学习和逻辑推理等；机能，指变通性、通用性或空间占有性等；物理能，指力、速度、连续运行能力、可靠性、联用性、寿命等。因此，可以说机器人是具有生物功能的空间三维坐标机器。小型工业机器人标准，无锡文亚执行严格程度怎样？河南工业机器人有几种中国的工业机器人我国工业机器人起步于70年代初期，经过20多年的发展，大致经历了3个阶段：70年代的萌芽期，8...

随着计算机微型产业的不断进步，“机械人”的用途越来越***。而且，“机械人”的动平衡和模仿人类各种复杂的行为动作也越来越近似。现代“机械人”或“机械生物”已经具备了声音、视觉、知觉的所有传感识别，并可根据输入到电脑芯片中的信息来实施自身的行为自动控制能力。它不仅能够辨别任意方向的声音和回馈还可以根据光学传感器（摄像部分）的信息输入来进行事态的变换控制。简单来说，“机械人”可以接受人类的语言和肢体的动作行为来辨别它所要进行的语言对话方式和自身所要做出的行为运动。它也可以根据人的语言指令来进行***的肢体运作，可以唱歌、跳舞，还可以帮助人类做一些简单的工作。无锡文亚小型工业机器人机械结构，轻量化设...