驱动器回零EtherCAT总线可使用控制器提供的回零方式DATUM(mode)，mode模式值选择查看ZBasic编程手册的DATUM指令。EtherCAT总线也可以使用驱动器本身的回零模式。驱动器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令，mode2模式值要查驱动器手册数据字典6098h回零模式，如下图所示，mode2填入对应Value值，mode2缺省值为0，也是驱动器回零模式，注意此时的原点限位等信号要接在驱动器上，所以要使用驱动器回零时需要对驱动器的IO进行映射。示例：初始化完成后再运行驱动器回零程序。BASE(iAxis)'按驱动器轴号逐个回零AXIS_STOPREASON=0SPEED=100'回零速度CREEP=10'反找速度ACCEL=1000DATUM(21,2)'驱动器回零模式value=2WAITIDLEIFAXIS_STOPREASON=0THEN?"回零成功"ELSE?"回零失败","停止原因：",AXIS_STOPREASON,"状态字0X",HEX(DRIVE_STATUS)ENDIFethercat总线的功率是1000，而与普通网线的功率是1100，区别是功率不一样。重庆工业EtherCAT网线联系方式

为了实现EtherCAT安全数据通讯，我们开放了SafetyoverEtherCAT协议，EtherCAT安全通信协议已经在ETG组织内部公开。该协议已经由德国技术监督局（TüV）鉴定为符合IEC61508定义的SIL3等级要求。设备上实施EtherCAT安全协议必须满足安全目标的需求。相应的产品相关要求也必须考虑进来。EtherCAT被用作传输安全和非安全数据的单一通道。传输介质被认为是“黑色通道”而不被包括在安全协议中。EtherCAT过程数据中的安全数据报文包括安全过程数据和所要求的数据备份。这个“容器”在设备的应用层被安全地解析。通信仍然是单一通道的。这符合IEC61784-3附件中的模型A。因此，该安全协议也可通过其它通讯系统、背板或WLAN传输。传输周期可根据要求缩短，不会影响残留误差率。SafetyoverEtherCAT主站和从站之间的安全数据循环交换被称作为由看门狗定时器监控的连接。一个主站能建立并监控多个不同从站的连接。哪里有EtherCAT网线哪家好EtherCAT采用主从结构进行访问控制，通信关系始终由主站发起。

1、EtherCAT的优点：①通讯协议拓扑结构十分灵活；②通讯速度快；③同步特性好；2、EtherCAT特性：①完全符合以太网标准，EtherCAT是基于传统的以太网协议发展的，可以跟其他的以太网协议并存于同一总线。EtherCAT网络中可以使用普通的以太网设备，如以太网线，以太网卡，交换机，路由器等。任何具有标准以太网控制器的设备都可以作为EtherCAT主站。如：PC机，带有以太网控制器的嵌入式设备。②传输数据的速度高达100Mbit/s，是**快的工业以太网技术。EtherCAT比较大利用以太网带宽进行数据传输，有效数据利用率高达90%以上。EtherCAT的数据帧处理的实时性很高，数据刷新的周期小于100us，满足实时性高的场合。此外，EtherCAT使用高精度分布式时钟，能保证各个从站节点设备的同步精度小于1us.③结构简单、成本低。无需交换机和集线器，复杂功能的节电设备或者简单的I/O节电设备都可以作为EtherCAT从站。支持多种网络拓扑结构，如线性，星形，树型等拓扑结构，以及各种拓扑结构的组合，从而使设备连接非常灵活。

    EtherCAT主从站通信采用CoE应用层协议，包括非周期邮箱通信和周期性过程通信。其中邮箱通信为主从站间的非周期通信，用于非实时应用场合，对应着KingStarMotion所提供的SDO函数ReadSdoObject和WriteSdoObject；过程数据通信为主从站间周期性通信，用于实时应用场合。由于从站为伺服驱动器，要实现对电机的驱动控制，参考CANopen伺服和运动控制行规CiA402，选择驱动器的运行模式为周期性同步扭矩控制模式(CyclicSynchronousTorque，CST)。该运行模式结构如图4所示。控制主站周期性地向驱动设备发送目标扭矩指令，驱动设备运行扭矩控制。驱动设备向控制主站提供实际位置值、实际速度值和实际扭矩值［1］。主从站通信开始时，主站会依据网络信息文件(EtherCATNetworkInformation,ENI)初始化网络。通过分析其ENI文件可以看到主站对应过程数据对象字典(ProcessDataObject,PDO)映射配置。其中RxPDO包含的对象字典6071h**着电机目标转矩值，TxPDO包含的对象字典6064h**着电机当前位置值，结合CiA402协议可以实现对电机的驱动控制。在CST模式下，控制主站向驱动器下发目标转矩，伺服电机为永磁同步电机采用id=0矢量控制，q轴电流与转矩成正比，驱动器实现电流闭环运算。 多轴控制时伺服驱动器的EtherCAT OUT口再连接下一级驱动设备的EtherCAT IN口，依此类推。

EtherCAT总线驱动电机设备连上控制器之后，驱动器轴号需要使用指令映射绑定。EtherCAT总线上连接的设备的设备号按照连接顺序从0开始自动编号，驱动器编号也是按连接顺序给驱动器设备自动从0开始编号的，只算总线上的驱动器设备，其他设备是没有驱动器编号的。EtherCAT总线上连接的驱动器需要使用指令映射驱动器的轴号，使用AXIS_ADDRESS指令映射，映射完成之后才能使用BASE指令选择驱动器轴号，发送脉冲，控制驱动器所连的电机运行。轴映射写在总线初始化程序中，总线扫描之后，开启总线之前。语法：AXIS_ADDRESS(轴号)=(槽位号<<16)+驱动器编号+1EtherCAT总线的槽位号是0。轴号为驱动器映射的目标轴号，映射时每个驱动器的轴号不重复，指向空闲轴号即可。EtherCAT是一种实时以太网总线协议，是以以太网为基础的现场总线系统。北京替代西门子EtherCAT网线市场价

使用EtherCAT总线扩展模块时，也要执行总线初始化操作，再映射IO的编号后才可操作扩展IO。重庆工业EtherCAT网线联系方式

要了解EtherCAT的链路层通信机制，首先就要明白EtherCAT通信链路层的通信“目标”，也就是通信到底是需要交换什么东西，数据内容又是怎么呈现的？这个问题的答案就是：EtherCAT的链路层定义每一个从设备都具有一个数据空间，被称为DPRAM，这段空间长度为16位，范围为0x0000~FFFF，主站与从站的通信目标就是能够读、写这段空间内允许被访问的数据。这段空间存在于从站的ESC芯片里，主站和从站MCU都可以访问这段空间（这段空间需要SM进行管理，后文会进行说明），从而作为中间缓存提供给应用层和主站之间建立起通信的桥梁。重庆工业EtherCAT网线联系方式

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