1、EtherCAT的优点：①通讯协议拓扑结构十分灵活；②通讯速度快；③同步特性好；2、EtherCAT特性：①完全符合以太网标准，EtherCAT是基于传统的以太网协议发展的，可以跟其他的以太网协议并存于同一总线。EtherCAT网络中可以使用普通的以太网设备，如以太网线，以太网卡，交换机，路由器等。任何具有标准以太网控制器的设备都可以作为EtherCAT主站。如：PC机，带有以太网控制器的嵌入式设备。②传输数据的速度高达100Mbit/s，是**快的工业以太网技术。EtherCAT比较大利用以太网带宽进行数据传输，有效数据利用率高达90%以上。EtherCAT的数据帧处理的实时性很高，数据刷新的周期小于100us，满足实时性高的场合。此外，EtherCAT使用高精度分布式时钟，能保证各个从站节点设备的同步精度小于1us.③结构简单、成本低。无需交换机和集线器，复杂功能的节电设备或者简单的I/O节电设备都可以作为EtherCAT从站。支持多种网络拓扑结构，如线性，星形，树型等拓扑结构，以及各种拓扑结构的组合，从而使设备连接非常灵活。因为ETherCAT修改了原来的二层以太网网络，为了实现从站接入普通以太网，有了EoE。重庆国产EtherCAT网线厂家价格

.EtherCAT总线接线使用一根网线将XPLC006E控制器的“EtherCAT总线端口”与“伺服驱动器的EtherCAT总线端口”相连即可。注意：伺服驱动器的EtherCAT接口有两个，有些驱动器这两个口可以随意接，有些分为“EtherCATIN”和“EtherCATOUT”，IN口接上一级设备，OUT口接下一级设备，二者不能混用，要注意连接顺序。多轴控制时伺服驱动器的EtherCATOUT口再连接下一级驱动设备的EtherCATIN口，依此类推。slot槽位编号、node节点编号和驱动器编号规则如上图所示，EtherCAT总线接口的槽位号默认是0，节点编号按照与控制器的连接先后顺序从0开始依次编号，驱动器编号则是只给带电机设备编号，其他类型设备忽略，也是按连接顺序从0开始编号，这些编号在总线指令中将会用到。硬件接线完成还需运行总线初始化程序才能与驱动器通讯，注意：使用EtherCAT总线扩展模块时，也要执行总线初始化操作，再映射IO的编号后才可操作扩展IO。重庆国产EtherCAT网线厂家价格EtherCAT协议针对程序数据进行了优化。标准的IEEE 802.3以太网帧传输以太网类型是0x88a4。

EtherCAT总线驱动器通讯说明1.通讯周期使用EtherCAT伺服驱动器时需要保证控制器与伺服周期一致才可正常通讯使用。EtherCAT伺服驱动器一般支持不同周期，通讯周期主要有250us，500us，1ms，2ms，4ms，连接时自动匹配控制器周期，不需要设置，当通讯周期无法自动匹配时，通讯失败，通过修改控制器周期解决（SERVO_PERIOD指令或升级固件修改）。控制器一般默认为1ms，使用SERVO_PERIOD指令读取控制器周期。伺服周期越小，位置控制越精细，响应速度也更快。2.驱动器PDO设置驱动器的PDO是必要的配置，**着当前驱动器包含的功能。PDO全名为(ProcessDataObject)，指在EtherCAT总线网络中周期的进行主站与从站的数据交互的功能，可以看作一个数组空间，每个数组元素存放了不同的功能码，PDO在一个周期中执行这些功能码对应的操作，这些功能码就叫做数据字典，数据字典用4位16进制数来表示。

EtherCAT的拓扑结构EtherCAT支持多种拓扑结构：线形、树形、菊花链形等等。由于EtherCAT基于传统以太网，因此可以使用标准以太网电缆或光缆进行连接，使用100Base-TX电缆时，每个站之间距离可达100米，整个网络**多可以连接65535个设备。不仅如此，EtherCAT还支持热连接、热插拔、冗余、安全等功能。EtherCAT的使用成本使用EtherCAT的成本非常低廉，任何带有以太网控制器的控制单元都可以作为EtherCAT主站，从站可以使用多家供应商提供的产品，也可以使用ETG提供的从站源码进行开发。EtherCAT的性能控制1000个开关量输入和输出的刷新时间大约为30us。单个以太网帧**多可以容纳1486字节的过程数据，相当于12000位开关量数字输入和输出，刷新时间大约为300us。控制100台伺服电机的数据通信周期约为100us。由于EtherCAT使用分布式时钟，因此也具有良好的实时性能。每个具有分布式时钟的从站周期性地与参考时钟进行同步，消除误差，各从站时间误差小于1us。EtherCAT总线初始化成功表示着二者成功建立了通讯连接，之后才可顺利进行运动控制和读写驱动的参数。

EtherCAT运用了被称为“动态处理”的优势。CAT是ControlAutomationTechnology（自动控制技术）的简称。EtherCAT始于电报。其机制被应用于现代技术。基本上，这是一种接收1条消息并发送1条消息的机制。数据被发送之后，在被节点级别处理之前会被存储起来。通过这一方式，实现了高速、高效的数据交换。所有节点可以“查看”从该节点通过的所有数据。在添加来自节点的信息之前先读取数据字符串。由于所有节点都能查看其他节点发送的消息，因此这一机制具有灵活的柔性拓扑结构。由于其协议也灵活且具备高安全性，所以该技术也是一种非常热门的备选方案。CAT使用单独的接线来发送和接收数据。CAT与各种涉及自动化的工业产品具有良好的兼容性，使其能够支持网络中的大量辅助节点，从而无需总线系统来管理节点和连接。EOE是EtherNet Over EtherCAT的缩写，它是一种将标准以太网帧通过EtherCAT传输的解决方案。重庆国产EtherCAT网线厂家价格

关于EtherCAT EOE，但其实主要内容是关于整个EOE网络结构，属于计算机网络原理。重庆国产EtherCAT网线厂家价格

EtherCAT名称的由来是：EthernetforControlAutomationTechnology，也就是用于控制自动化技术的以太网，其实也就是工业以太网的一种。EtherCAT是倍福公司旗下的ETG（EtherCAT技术协会）负责研发并推广的一种实时以太网技术，它是一种开放的网络协议，可以进行主从设备之间的通信。EtherCAT 的运行机制EtherCAT的关键在于每个节点对以太网数据帧进行处理。在通信过程中，每个从站从主站发送过来的数据帧中读取数据，与此同时，将自身产生的数据插入到该数据帧中，然后转发到下一个从站。这种传输方式提高了带宽的利用率，通常一个数据帧就可以完成一个周期的通信。重庆国产EtherCAT网线厂家价格

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