单个以太网帧**多可进行1486字节的过程数据交换，几乎相当于12000个数字输入和输出，而传送这些数据耗时*为300μs。100个伺服轴的通讯也非常快速：可在每100μs中更新带有命令值和控制数据的所有轴的实际位置及状态，分布时钟技术使轴的同步偏差小于1微秒。而即使是在保证这种性能的情况下，带宽仍足以实现异步通讯，如TCP/IP、下载参数或上载诊断数据。超高性能的EtherCAT技术可以实现传统的现场总线系统无法迄及的控制理念。EtherCAT使通讯技术和现代工业PC所具有的***计算能力相适应，总线系统不再是控制理念的瓶颈，分布式I/O可能比大多数本地I/O接口运行速度更快。EtherCAT技术原理具有可塑性，并不束缚于100Mbps的通讯速率，甚至有可能扩展为1000Mbps的以太网。在以太网传输中，ethercat是一种**协议，它需要使用特定的物理层电缆准确无误地传递数据。四芯EtherCAT网线生产厂家

驱动器回零EtherCAT总线可使用控制器提供的回零方式DATUM(mode)，mode模式值选择查看ZBasic编程手册的DATUM指令。EtherCAT总线也可以使用驱动器本身的回零模式。驱动器本身回零使用DATUM(21,mode2)指令，mode2模式值要查驱动器手册数据字典6098h回零模式，如下图所示，mode2填入对应Value值，mode2缺省值为0，也是驱动器回零模式，注意此时的原点限位等信号要接在驱动器上，所以要使用驱动器回零时需要对驱动器的IO进行映射。示例：初始化完成后再运行驱动器回零程序。BASE(iAxis)'按驱动器轴号逐个回零AXIS_STOPREASON=0SPEED=100'回零速度CREEP=10'反找速度ACCEL=1000DATUM(21,2)'驱动器回零模式value=2WAITIDLEIFAXIS_STOPREASON=0THEN?"回零成功"ELSE?"回零失败","停止原因：",AXIS_STOPREASON,"状态字0X",HEX(DRIVE_STATUS)ENDIF四芯EtherCAT网线生产厂家使用EtherCAT总线扩展模块时，也要执行总线初始化操作，再映射IO的编号后才可操作扩展IO。

profinet/ethercat四芯通信网络**网线产品应用PROFINET协议，用于***的工业以太网场合应用，如机器，设备，仪器和控制柜等的布线，性能符合CAT5e.适用于固定应用或者偶尔移动应用。可适用于EtherCAT和EtherNet/IPProfiNet等工业以太网通讯协议应用profinet/ethercat四芯通信网络**网线——温度范围固定应用：PVC:-20℃~70℃FRNC:-40℃~80℃偶尔移动：PVC:-5℃~60℃FRNC:-40℃~80℃——测试电压2000V/min(AC）——特性阻抗100±15Ω——绝缘电阻≥5GΩkm——导体直流电阻（20℃）≤60Ω/km——弯曲半径固定应用:8D(D=电缆直径)偶尔移动：15D(D=电缆直径)profinet/ethercat四芯通信网络**网线电缆结构导体：铜导体绝缘：PE颜色：白，黄，蓝，橘屏蔽：铝箔屏蔽加镀锡铜编织颜色：绿色（近似RAL6018）

区别：Ethercat修改了Ethernet数据链路层协议，将Ethernet的对等模式变成了主从模式，因此没有Ethernet的碰撞检测和载波***。EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统，它符合甚至降低了现场总线的使用成本。EtherCat不使用标准的芯片，一般不使用交换机，软件也不是标准的，对以太网的数据帧进行了一些修改。Ethernet是工业以太网，EtherCAT是基于Ethernet的一种通信技术，通过独有的EtherCAT协议完成通信。通信性价比是目前为止比较高的。ETG已经逐渐将各大设备制造厂家的设备（主站和伺服等）连接在了一起，EtherCAT本身的兼容性也得到了比较大的发挥。EtherCAT总线上连接的驱动器需要使用指令映射驱动器的轴号，使用AXIS_ADDRESS 指令映射。

RxPDO：主站传送数据给从站。TxPDO：从站传送数据给主站。EtherCAT总线上控制器为主站，伺服驱动器为从站。如6040h控制字（用于控制伺服轴的使能、启动、停止、报警、复位等运行状态），每个数据字典Index可包含32个子字典Sub-Index。数据字典的功能和初始值查看驱动器手册的描述。数据字典的编号及功能是协议本身就确定好的，用户只需按照数据字典的描述设置数据字典的bit位，所有的标准EtherCAT设备都使用一套数据字典。EtherCAT初始化过程中必须进行驱动器PDO配置，“DRIVE_PROFILE”指令配置驱动器的PDO列表，目前提供约20几种配置选择，每种配置包含哪些数据字典查看该指令说明确认。DRIVE_PROFILE=-1表示驱动器的内置缺省PDO列表，驱动器内置PDO列表包含哪些数据字典需要查看驱动器手册。DRIVE_PROFILE已有的配置不能满足需求就自定义PDO，采用SDO相关指令操作数据字典配置驱动器需要的PDO。驱动器的相关参数修改，同样使用SDO指令读写对应的数据字典进行配置或通过驱动器软件修改。SDO指令包含数据字典读取“SDO_READ”、“SDO_READ_AXIS”和数据字典写入“SDO_WRITE”、“SDO_WRITE_AXIS”。市面上的伺服驱动器也大多已集成EtherCAT通信接口，可直接配置作为EtherCAT从站。福建通讯稳定的EtherCAT网线哪家好

EtherCAT驱动器一般有三种控制模式，分别为CSP周期位置模式，CSV周期速度模式，CST周期力矩模式。四芯EtherCAT网线生产厂家

随着工业自动化不断发展，传统的现场总线技术已经逐渐无法满足控制领域的要求。工业以太网凭借其传输速度快、数据包容量大、传输距离长、性价比高等优点，成为当今工业现场总线技术的重要发展方向［1］。其中由德国BECKHOFF公司开发的实时工业以太网EtherCAT(EthernetforControlAutomationTechnology)，以高性能、低成本、应用简易等优点在现代控制领域得到了***的应用和迅速的发展。国内外均有EtherCAT应用于高精度电机驱动控制的实例，市面上的伺服驱动器也大多已集成EtherCAT通信接口，可直接配置作为EtherCAT从站。要实现基于EtherCAT的电机驱动系统，可将重点放在EtherCAT主站设计上。考虑到由样本代码开发主站周期较长，故一般多采用商业主站软件进行二次编程开发。其中IntervalZero公司的KingStarMotion软件，以软件形式取代昂贵的运动控制板，并包含相应EtherCAT主站代码，用EtherCAT标准取代**网络协议和IO硬件，还支持在EtherCAT的基础上使用CANopen，从而可以搭建更低成本的基于EtherCAT的伺服控制系统［2］。本文结合EtherCAT总线技术、KingStarMotion软件和商业驱动器，设计一种基于EtherCAT通信的电机驱动控制方案，实现对电机的实时驱动控制。四芯EtherCAT网线生产厂家

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