区别：Ethercat修改了Ethernet数据链路层协议，将Ethernet的对等模式变成了主从模式，因此没有Ethernet的碰撞检测和载波***。EtherCAT（以太网控制自动化技术）是一个以以太网为基础的开放架构的现场总线系统，它符合甚至降低了现场总线的使用成本。EtherCat不使用标准的芯片，一般不使用交换机，软件也不是标准的，对以太网的数据帧进行了一些修改。Ethernet是工业以太网，EtherCAT是基于Ethernet的一种通信技术，通过独有的EtherCAT协议完成通信。通信性价比是目前为止比较高的。ETG已经逐渐将各大设备制造厂家的设备（主站和伺服等）连接在了一起，EtherCAT本身的兼容性也得到了比较大的发挥。EtherCAT总线驱动电机设备连上控制器之后，驱动器轴号需要使用指令映射绑定。江苏质量EtherCAT网线直销价

.EtherCAT总线接线使用一根网线将XPLC006E控制器的“EtherCAT总线端口”与“伺服驱动器的EtherCAT总线端口”相连即可。注意：伺服驱动器的EtherCAT接口有两个，有些驱动器这两个口可以随意接，有些分为“EtherCATIN”和“EtherCATOUT”，IN口接上一级设备，OUT口接下一级设备，二者不能混用，要注意连接顺序。多轴控制时伺服驱动器的EtherCATOUT口再连接下一级驱动设备的EtherCATIN口，依此类推。slot槽位编号、node节点编号和驱动器编号规则如上图所示，EtherCAT总线接口的槽位号默认是0，节点编号按照与控制器的连接先后顺序从0开始依次编号，驱动器编号则是只给带电机设备编号，其他类型设备忽略，也是按连接顺序从0开始编号，这些编号在总线指令中将会用到。硬件接线完成还需运行总线初始化程序才能与驱动器通讯，注意：使用EtherCAT总线扩展模块时，也要执行总线初始化操作，再映射IO的编号后才可操作扩展IO。江苏质量EtherCAT网线直销价因为ETherCAT修改了原来的二层以太网网络，为了实现从站接入普通以太网，有了EoE。

EtherCAT总线驱动器通讯说明1.通讯周期使用EtherCAT伺服驱动器时需要保证控制器与伺服周期一致才可正常通讯使用。EtherCAT伺服驱动器一般支持不同周期，通讯周期主要有250us，500us，1ms，2ms，4ms，连接时自动匹配控制器周期，不需要设置，当通讯周期无法自动匹配时，通讯失败，通过修改控制器周期解决（SERVO_PERIOD指令或升级固件修改）。控制器一般默认为1ms，使用SERVO_PERIOD指令读取控制器周期。伺服周期越小，位置控制越精细，响应速度也更快。2.驱动器PDO设置驱动器的PDO是必要的配置，**着当前驱动器包含的功能。PDO全名为(ProcessDataObject)，指在EtherCAT总线网络中周期的进行主站与从站的数据交互的功能，可以看作一个数组空间，每个数组元素存放了不同的功能码，PDO在一个周期中执行这些功能码对应的操作，这些功能码就叫做数据字典，数据字典用4位16进制数来表示。

实时工业以太网EtherCAT凭借着高性能、低成本、应用简易等优点在现代控制领域得到了***的应用和迅速的发展。为了将EtherCAT快速应用到电机驱动控制系统中，采用IntervalZero公司的KingStar Motion软件，设计了一种基于EtherCAT实时通信的电机驱动控制方案，并搭建相应实验平台。系统采用经典的位置、速度、电流三闭环控制，分别对速度跟踪、位置定点与正弦跟踪进行了实验测试与分析。实验结果表明，该控制系统可靠性高，跟踪精度良好。主站使用标准的以太网接口，从站使用专门的ETherCAT从站控制器ESC芯片来处理子报文。

EtherCAT的系统组成EtherCAT是一种实时以太网技术，由一个主站设备和多个从站设备构成。具有网络接口卡的计算机和具有以太网控制器的嵌入式设备都可以作为主站，对于PC机而言，主站一般是使用倍福公司开发的TwinCAT软件作为主站控制器，从站使用从站控制器（ESC），如**集成芯片ET1100或者ET1200，或者是利用FPGA技术集成EtherCAT通讯功能的IP-Core。EtherCAT物理层使用标准的以太网物理层器件，如传输介质通常使用100BASE-TX规范的5类UTP线缆。EtherCAT总线控制作为一种高性能、高可靠性的运动控制方式，越来越受到工业自动化领域的重视。江苏质量EtherCAT网线直销价

市面上的伺服驱动器也大多已集成EtherCAT通信接口，可直接配置作为EtherCAT从站。江苏质量EtherCAT网线直销价

1、EtherCAT的优点：①通讯协议拓扑结构十分灵活；②通讯速度快；③同步特性好；2、EtherCAT特性：①完全符合以太网标准，EtherCAT是基于传统的以太网协议发展的，可以跟其他的以太网协议并存于同一总线。EtherCAT网络中可以使用普通的以太网设备，如以太网线，以太网卡，交换机，路由器等。任何具有标准以太网控制器的设备都可以作为EtherCAT主站。如：PC机，带有以太网控制器的嵌入式设备。②传输数据的速度高达100Mbit/s，是**快的工业以太网技术。EtherCAT比较大利用以太网带宽进行数据传输，有效数据利用率高达90%以上。EtherCAT的数据帧处理的实时性很高，数据刷新的周期小于100us，满足实时性高的场合。此外，EtherCAT使用高精度分布式时钟，能保证各个从站节点设备的同步精度小于1us.③结构简单、成本低。无需交换机和集线器，复杂功能的节电设备或者简单的I/O节电设备都可以作为EtherCAT从站。支持多种网络拓扑结构，如线性，星形，树型等拓扑结构，以及各种拓扑结构的组合，从而使设备连接非常灵活。江苏质量EtherCAT网线直销价

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