EtherCAT总线驱动器通讯说明1.通讯周期使用EtherCAT伺服驱动器时需要保证控制器与伺服周期一致才可正常通讯使用。EtherCAT伺服驱动器一般支持不同周期，通讯周期主要有250us，500us，1ms，2ms，4ms，连接时自动匹配控制器周期，不需要设置，当通讯周期无法自动匹配时，通讯失败，通过修改控制器周期解决（SERVO_PERIOD指令或升级固件修改）?？刂破饕话隳衔?ms，使用SERVO_PERIOD指令读取控制器周期。伺服周期越小，位置控制越精细，响应速度也更快。2.驱动器PDO设置驱动器的PDO是必要的配置，**着当前驱动器包含的功能。PDO全名为(ProcessDataObject)，指在EtherCAT总线网络中周期的进行主站与从站的数据交互的功能，可以看作一个数组空间，每个数组元素存放了不同的功能码，PDO在一个周期中执行这些功能码对应的操作，这些功能码就叫做数据字典，数据字典用4位16进制数来表示。使用EtherCAT伺服驱动器时需要保证控制器与伺服周期一致才可正常通讯使用。陕西质量可靠的EtherCAT网线推荐货源

EtherCAT名称的由来是：EthernetforControlAutomationTechnology，也就是用于控制自动化技术的以太网，其实也就是工业以太网的一种。EtherCAT是倍福公司旗下的ETG（EtherCAT技术协会）负责研发并推广的一种实时以太网技术，它是一种开放的网络协议，可以进行主从设备之间的通信。EtherCAT 的运行机制EtherCAT的关键在于每个节点对以太网数据帧进行处理。在通信过程中，每个从站从主站发送过来的数据帧中读取数据，与此同时，将自身产生的数据插入到该数据帧中，然后转发到下一个从站。这种传输方式提高了带宽的利用率，通常一个数据帧就可以完成一个周期的通信。陕西质量可靠的EtherCAT网线推荐货源传输速度特别快。在以太网控制协议中，EtherCAT总线控制协议是传输速度**快的。

EtherCAT的拓扑结构EtherCAT支持多种拓扑结构：线形、树形、菊花链形等等。由于EtherCAT基于传统以太网，因此可以使用标准以太网电缆或光缆进行连接，使用100Base-TX电缆时，每个站之间距离可达100米，整个网络**多可以连接65535个设备。不仅如此，EtherCAT还支持热连接、热插拔、冗余、安全等功能。EtherCAT的使用成本使用EtherCAT的成本非常低廉，任何带有以太网控制器的控制单元都可以作为EtherCAT主站，从站可以使用多家供应商提供的产品，也可以使用ETG提供的从站源码进行开发。EtherCAT的性能控制1000个开关量输入和输出的刷新时间大约为30us。单个以太网帧**多可以容纳1486字节的过程数据，相当于12000位开关量数字输入和输出，刷新时间大约为300us。控制100台伺服电机的数据通信周期约为100us。由于EtherCAT使用分布式时钟，因此也具有良好的实时性能。每个具有分布式时钟的从站周期性地与参考时钟进行同步，消除误差，各从站时间误差小于1us。

EtherCAT的系统组成EtherCAT是一种实时以太网技术，由一个主站设备和多个从站设备构成。具有网络接口卡的计算机和具有以太网控制器的嵌入式设备都可以作为主站，对于PC机而言，主站一般是使用倍福公司开发的TwinCAT软件作为主站控制器，从站使用从站控制器（ESC），如**集成芯片ET1100或者ET1200，或者是利用FPGA技术集成EtherCAT通讯功能的IP-Core。EtherCAT物理层使用标准的以太网物理层器件，如传输介质通常使用100BASE-TX规范的5类UTP线缆。EtherCAT总线将初始化程序下载到控制器运行之后，才能设置轴参数和执行运动指令控制伺服电机的运动。

为了实现EtherCAT安全数据通讯，我们开放了SafetyoverEtherCAT协议，EtherCAT安全通信协议已经在ETG组织内部公开。该协议已经由德国技术监督局（TüV）鉴定为符合IEC61508定义的SIL3等级要求。设备上实施EtherCAT安全协议必须满足安全目标的需求。相应的产品相关要求也必须考虑进来。EtherCAT被用作传输安全和非安全数据的单一通道。传输介质被认为是“黑色通道”而不被包括在安全协议中。EtherCAT过程数据中的安全数据报文包括安全过程数据和所要求的数据备份。这个“容器”在设备的应用层被安全地解析。通信仍然是单一通道的。这符合IEC61784-3附件中的模型A。因此，该安全协议也可通过其它通讯系统、背板或WLAN传输。传输周期可根据要求缩短，不会影响残留误差率。SafetyoverEtherCAT主站和从站之间的安全数据循环交换被称作为由看门狗定时器监控的连接。一个主站能建立并监控多个不同从站的连接。EtherCAT初始化过程中必须进行驱动器PDO配置。浙江通讯稳定的EtherCAT网线品牌

EtherCAT系统采用主从式结构，所有通信均由主站发起。陕西质量可靠的EtherCAT网线推荐货源

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