EtherCAT运用了被称为“动态处理”的优势。CAT是ControlAutomationTechnology（自动控制技术）的简称。EtherCAT始于电报。其机制被应用于现代技术。基本上，这是一种接收1条消息并发送1条消息的机制。数据被发送之后，在被节点级别处理之前会被存储起来。通过这一方式，实现了高速、高效的数据交换。所有节点可以“查看”从该节点通过的所有数据。在添加来自节点的信息之前先读取数据字符串。由于所有节点都能查看其他节点发送的消息，因此这一机制具有灵活的柔性拓扑结构。由于其协议也灵活且具备高安全性，所以该技术也是一种非常热门的备选方案。CAT使用单独的接线来发送和接收数据。CAT与各种涉及自动化的工业产品具有良好的兼容性，使其能够支持网络中的大量辅助节点，从而无需总线系统来管理节点和连接。EtherCAT总线将初始化程序下载到控制器运行之后，才能设置轴参数和执行运动指令控制伺服电机的运动。重庆EtherCAT网线直销价

EtherCAT总线驱动电机设备连上控制器之后，驱动器轴号需要使用指令映射绑定。EtherCAT总线上连接的设备的设备号按照连接顺序从0开始自动编号，驱动器编号也是按连接顺序给驱动器设备自动从0开始编号的，只算总线上的驱动器设备，其他设备是没有驱动器编号的。EtherCAT总线上连接的驱动器需要使用指令映射驱动器的轴号，使用AXIS_ADDRESS指令映射，映射完成之后才能使用BASE指令选择驱动器轴号，发送脉冲，控制驱动器所连的电机运行。轴映射写在总线初始化程序中，总线扫描之后，开启总线之前。语法：AXIS_ADDRESS(轴号)=(槽位号<<16)+驱动器编号+1EtherCAT总线的槽位号是0。轴号为驱动器映射的目标轴号，映射时每个驱动器的轴号不重复，指向空闲轴号即可。吉林质量EtherCAT网线品牌EtherCAT总线接口的槽位号默认是0，节点编号按照与控制器的连接先后顺序从0开始依次编号。

EtherCAT名称的由来是：EthernetforControlAutomationTechnology，也就是用于控制自动化技术的以太网，其实也就是工业以太网的一种。EtherCAT是倍福公司旗下的ETG（EtherCAT技术协会）负责研发并推广的一种实时以太网技术，它是一种开放的网络协议，可以进行主从设备之间的通信。EtherCAT 的运行机制EtherCAT的关键在于每个节点对以太网数据帧进行处理。在通信过程中，每个从站从主站发送过来的数据帧中读取数据，与此同时，将自身产生的数据插入到该数据帧中，然后转发到下一个从站。这种传输方式提高了带宽的利用率，通常一个数据帧就可以完成一个周期的通信。

EtherCAT是一种实时以太网总线协议，是以以太网为基础的现场总线系统，EtherCAT已成为工业自动化领域中很受欢迎的总线协议之一，被广泛应用于机器人、自动化生产线、运动控制等场景。EtherCAT使用标准的IEEE802.3以太网帧，单从以太网角度看，ETherCAT是二层网络，常说的MAC层，以太网帧头使用以太网类型0x88A4来和其他以太网帧相区别。EtherCAT采用主从结构进行访问控制，通信关系始终由主站发起。主站使用标准的以太网接口，从站使用专门的ETherCAT从站控制器ESC(Ethercat Slave Controller)芯片来处理子报文。EtherCAT总线上连接的驱动器需要使用指令映射驱动器的轴号，使用AXIS_ADDRESS 指令映射。

总线形、树形或星型：EtherCAT支持几乎任何类型的拓扑结构。因此，由于现场总线而得名的总线结构或线型结构也可用于以太网，并且不受限于级联交换机或集线器的数量。***的系统连线方法是对线型、分支或树叉结构进行拓扑组合。因为所需接口在I/O模块等很多设备中都已存在，所以无需附加交换机。当然，仍然可以使用传统的、基于以太网的星型拓扑结构。还可以选择不同的电缆以提升连线的灵活性：灵活、经济的标准超五类以太网电缆可采用100BASE-TX模式传送信号，两台设备之间的比较大电缆长度为100m。还可通过交换机或介质转换器实现不同以太网连线（如不同的光纤和铜电缆）的完整组合。信号变量可以根据每个电缆间距单独选择。由于连接的设备数量可高达65535，因此，网络的容量几乎没有限制。EtherCAT总线上连接的设备信息有如下三种查看方法。查看总线状态的前提是初始化操作成功，否则无法查看。吉林质量EtherCAT网线品牌

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    EtherCAT主从站通信采用CoE应用层协议，包括非周期邮箱通信和周期性过程通信。其中邮箱通信为主从站间的非周期通信，用于非实时应用场合，对应着KingStarMotion所提供的SDO函数ReadSdoObject和WriteSdoObject；过程数据通信为主从站间周期性通信，用于实时应用场合。由于从站为伺服驱动器，要实现对电机的驱动控制，参考CANopen伺服和运动控制行规CiA402，选择驱动器的运行模式为周期性同步扭矩控制模式(CyclicSynchronousTorque，CST)。该运行模式结构如图4所示。控制主站周期性地向驱动设备发送目标扭矩指令，驱动设备运行扭矩控制。驱动设备向控制主站提供实际位置值、实际速度值和实际扭矩值［1］。主从站通信开始时，主站会依据网络信息文件(EtherCATNetworkInformation,ENI)初始化网络。通过分析其ENI文件可以看到主站对应过程数据对象字典(ProcessDataObject,PDO)映射配置。其中RxPDO包含的对象字典6071h**着电机目标转矩值，TxPDO包含的对象字典6064h**着电机当前位置值，结合CiA402协议可以实现对电机的驱动控制。在CST模式下，控制主站向驱动器下发目标转矩，伺服电机为永磁同步电机采用id=0矢量控制，q轴电流与转矩成正比，驱动器实现电流闭环运算。 重庆EtherCAT网线直销价

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