按照从在后段中进行详述的ecu10中输出的控制指令，控制后述的刹车装置72，由此使车轮产生制动力。驱动力输出装置71包含作为本车辆的驱动源的电动机等。驱动力输出装置71按照从在后段中进行详述的ecu10中输出的控制指令，生成用于本车辆进行行驶的行驶驱动力(扭矩)，并经由变速器而传达至各车轮中。刹车装置72包含例如并用油压式刹车的电动伺服刹车。刹车装置72按照从在后段中进行详述的ecu10中输出的控制指令，对车轮进行制动。转向装置73由所述eps61控制，变更车**舵轮)的方向。继而，对本实施方式的车辆控制系统1所包括的ecu10进行详细说明。如图1所示，ecu10包括：自动驾驶控制部11、驾驶切换控制部12、手动驾驶控制部13、及行驶稳定判定部14。自动驾驶控制部11包含第1**处理器(centracessingunit，cpu)111与第2cpu112来构成。第1cpu111包含外界识别部113、本车位置识别部114、行动计划生成部115、及异常判定部116来构成。外界识别部113根据由所述外界感测装置20所获取的各种信息，识别外界的物体(识别对象物)，并且识别其位置。具体而言，外界识别部113识别障碍物、道路形状、信号灯、护栏、电线杆、周边车辆。汽车电控系统包括发动机管理系统和安全系统。南通口碑好汽车电控

   安全带装置例如包含安全带预紧器来构成，例如在因车辆故障等，不论驾驶者的意愿均执行从自动驾驶朝手动驾驶的切换时，使安全带振动来对驾驶者进行告知、警告。方向盘触摸传感器设置在车辆的转向盘上，对驾驶者对于转向盘的接触及驾驶者握住转向盘的压力进行检测。司机监控摄像机对驾驶者的脸及上半身进行拍摄。各种操作开关例如包含指示自动驾驶的开始及停止的图形用户接口(graphicaluseerface，gui)式或机械式的自动驾驶切换开关等来构成。另外，hmi30可包含具有与外部的通信功能的各种通信装置。导航装置40包括：全球导航卫星系统(globalnavigationsatellitesystem，gnss)接收部41、路径决定部42、及存储部43。另外，导航装置40在所述hmi30内包括用于驾驶者等利用导航装置40的显示装置或扬声器、操作开关等。gnss接收部41根据来自gnss卫星的接收信号，确定车辆的位置。但是，也可以通过来自在后段中进行详述的车辆传感器50的获取信息，确定车辆的位置。路径决定部42例如参照在后段中进行详述的存储部43中所存储的地图信息，决定从由gnss接收部41所确定的本车辆的位置至由驾驶者等所输入的目的地为止的路径。镇江汽车电控厂商电控系统可以提高汽车的智能驾驶辅助系统。

4.自适应悬挂系统(ASS)自适应悬挂系统能根据悬挂装置的瞬时负荷，自动、适时地调整悬挂的阻尼特性及悬架弹簧的刚度，以适应瞬时负荷，保持悬挂的既定高度，极大地提高了车辆行驶的稳定性、操纵性和乘坐的舒适性。5.巡行控制系统(CCS)巡航控制又称恒速行驶系统是让驾驶员无需操作油门踏板就能保证汽车以某一固定的预选车速行驶的控制系统。(三)车身安全系统车身电子安全系统包括车身系统内的电子设备，主要有自适应前照灯系统、汽车夜视系统、安全气囊、碰撞警示与预防系统、轮胎压力监测系统、自动调节座椅系统、安全带控制系统等，提高了驾驶人员和乘客乘坐的舒适和方便。(四)信息通讯系统信息通讯系统包括汽车导航与定位系统、语音系统、信息系统、通信系统等。1.汽车导航系统与定位系统(NTIS)该系统可在城市或公路网范围内，定向选择比较好行驶路线，并能在屏幕上显示地图，表示汽车行驶中的位置，以及到达目的地的方向和距离。这实质是汽车行驶向智能化发展的方向，再进一步就可成为无人驾驶汽车。

   后述的直线前进判定部141)、及判定所述车辆的轮胎的抓地性的抓地判定部(例如，后述的抓地判定部142)，在由所述直线前进判定部判定所述直线前进性良好，并且由所述抓地判定部判定所述抓地性良好的情况下，判定所述车辆的行驶稳定性良好。(4)推荐所述直线前进判定部在所述车辆的轮胎的切角为规定的阈值以下，并且所述车辆的横向加速度为规定的阈值以下的情况下，判定所述直线前进性良好。(5)推荐所述抓地判定部在所述车辆的各车轮的轮胎滑移率均为规定的阈值以下的情况下，判定所述抓地性良好。实用新型的效果根据本实用新型，可提供一种在车辆的转弯行驶中的从自动驾驶朝手动驾驶的切换时也可以维持车辆的行驶稳定性的车辆控制系统。附图说明图1是表示本实用新型的一实施方式的车辆控制系统的结构的图。图2是表示车辆的转弯行驶中的驾驶切换控制的处理的顺序的流程图。符号的说明1：车辆控制系统10：ecu11：自动驾驶控制部12：驾驶切换控制部13：手动驾驶控制部14：行驶稳定判定部141：直线前进判定部142：抓地判定部50：车辆传感器63：awd61：eps具体实施方式以下，一边参照附图，一边对本实用新型的一实施方式进行详细说明。电控系统可以提高汽车的燃油经济性。

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