将所拾取的元件p向定位后的电路基板k安装。元件移载装置30主要具备xy机器人31和安装头32。xy机器人31具备：一对y轴导轨51、y轴滑动件52、y轴马达53(参照图3)、一对x轴导轨54、x轴滑动件55及x轴马达56(参照图3)。一对y轴导轨51是在y轴方向上平行地延伸的长条的部件。y轴滑动件52架设于一对y轴导轨51，且设为通过被y轴马达53驱动而能够在y轴方向上移动。一对x轴导轨54是在x轴方向上平行地延伸的长条的部件。x轴滑动件55安装于一对x轴导轨54，且通过被x轴马达56驱动而在x轴方向上移动。安装头32设为相对于x轴滑动件55可拆装，且构成为能够保持被供给至元件供给位置的元件p。另外，关于安装头32的详细结构见后述。元件相机41及基板相机42是具有ccd(chargecoupleddevice：电荷耦合器件)或cmos(complementarymetaloxidesemiconductor：互补性氧化金属半导体)等拍摄元件的数码式的拍摄装置。元件相机41及基板相机42基于以能够通信的方式连接的控制装置100的控制信号来进行处于相机视野的范围内的拍摄，并将通过该拍摄而取得的图像数据向控制装置100发送。元件相机41以使光轴成为z轴方向的方式固定于元件安装机1的基台，从下方拍摄保持于安装头32的元件p。上海海谷电子有限公司是一家专业提供电子料回收的公司，欢迎新老客户来电！山西电子料回收收购

准备拍摄部132在s13的处理中使元件保持部35全部收于元件相机41的视野内而进行基于元件相机41的拍摄。由此，准备拍摄处理(s1)能够缩短s13的处理所需的时间。接着，参照图8所示的流程图来说明在元件安装处理中执行的元件保持状态确认处理(s3)。如图8所示，元件保持状态确认处理(s3)个进行基于角度信息取得部133的控制，取得在拾取处理(s2)中拾取应拾取的后的元件p时的旋转头33的分度角度(s31：角度信息取得工序)。接着，元件保持状态确认处理(s3)进行基于提取部134的控制，从存储于存储装置110的八个模式的准备位置信息之中提取与角度信息取得部133取得的旋转头33的分度角度一致的特定位置信息(s32：提取工序)。另外，元件保持状态确认处理(s3)进行基于安装控制部120的控制，使安装头32向元件相机41的拍摄位置移动(s33)。另外，该s33的处理与s31及s32的处理并行地进行。在s31～s33的处理之后，元件保持状态确认处理(s3)进行基于元件拍摄部131的控制，使元件保持部35全部收于元件相机41的视野内，而通过元件相机41拍摄保持于元件保持部35的元件p(s34：元件拍摄工序)。元件拍摄部131在s34的处理中使元件保持部35全部收于元件相机41的视野内，而进行基于元件相机41的拍摄。福建电子料回收多少钱上海海谷电子有限公司为您提供电子料回收，有需求可以来电咨询！

推荐的，所述抱闸电机通过其朝向里侧一端上固定安装有的电机支架来固定设置在所述安装槽的顶部上。推荐的，设置在所述支架底部的所述夹持板的底端与设置在所述弹簧上端的所述夹持板的顶端，上下对称固定安装有夹持橡胶垫，且设置在所述弹簧上的所述夹持板底部中端固定安装有限位轴，且所述限位轴下端穿**所述固定块中部对应开设有的限位通孔内。本发明的有益效果为：1、抱闸电机带动丝杠转动，丝杠的转动带动其上螺纹连接有的丝杠螺母在滑块的配合滑动下，沿丝杠的设置方向上下进行移动，使得两组设置有的夹持板相互靠近，同时对多组电子元件进行夹持固定，并且通过设有的夹持橡胶垫和弹簧，避免因夹持过度导致电子元件受损。2、当需要对其中一个元件进行电镀时，通过电动推杆的调节，将元件的高度调整到方便进行电镀操作的位置，令加工人员不必弯腰下蹲或者垫脚抬高身体进行电镀加工。3、电机带动输出轴上安装有的驱动齿轮转动，驱动齿轮带动啮合连接有的从动齿轮转动，从动齿轮带动通过转轴带动转动盘转动，从而令两组安装槽上夹持固定的多组电子元件进行翻转，方便加工人员对元件的背面进行电镀加工。附图说明为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案。

准备拍摄部132以旋转头33的全部分度角度来进行安装头32的拍摄。与此相对，在第二实施方式中，准备拍摄部132以旋转头33的全部分度角度中的一部分分度角度来进行拍摄。另外，对与上述实施方式相同的元件标注相同的附图标记，并省略其说明。2-1.准备拍摄处理首先，说明第二实施方式中的准备拍摄处理。在本实施方式中，准备拍摄部132对于分度至旋转头33的八个模式的分度角度中的两个模式的分度角度的安装头32进行基于元件相机41的拍摄。具体而言，实施方式的准备拍摄处理(s1)在s15的处理中使旋转头33旋转45度，与此相对，第二实施方式的准备拍摄处理在相当于s15的处理的处理中使旋转头33旋转180度。由此，在第二实施方式的准备拍摄处理中，在存储装置110中存储有基于旋转头33的分度角度被设定为0度及180度的准备图像g1、g5而掌握的两个模式的准备位置信息。2-2.元件保持状态确认处理2接着，参照图10所示的流程图来说明由控制装置100执行的元件保持状态确认处理2。元件保持状态确认处理2是取代在实施方式中说明的元件安装处理中执行的元件保持状态确认处理(s3)而执行的处理。如图10所示，元件保持状态确认处理2取得在拾取处理中拾取应拾取的后的元件p时的旋转头33的分度角度。电子料回收，就选上海海谷电子有限公司，用户的信赖之选，欢迎您的来电哦！

伴随着吸嘴轴54的升降动作而产生的滑动阻力小，则通过载荷测定装置200测定的载荷的推移与马达信息即实际扭矩的推移一致或者具有相关性。另一方面，若元件保持装置30异常，则通过载荷测定装置测定出的载荷与马达信息不一致或者不具有相关性。例如，在如图5中双点划线所示的载荷x那样吸嘴轴54的滑动阻力高的情况下，从z2轴马达71施加于吸嘴轴54的载荷由于与吸嘴轴54的滑动阻力相伴的扭矩损失而减少，通过载荷测定装置200测定的载荷比实际扭矩小。因此，判定部180对载荷测定装置测定出的载荷与马达信息进行比较，在测定出的载荷低于基于实际扭矩而计算出的阈值的情况下，判定为元件保持装置30存在异常。另外，在实际扭矩的推移与载荷的推移产生时间的偏离的情况下例如在实际扭矩到达目标扭矩t的时间与载荷到达目标扭矩t的时间的时滞大的情况下，判定部180判定为元件保持装置30存在异常。此外，判定部180将判定结果显示于操作盘(未图示)等。此处，有时在进行异常判定时，在使用了一个吸嘴轴54及吸嘴55的检查中，判定为元件保持装置30存在异常，而另一方面在使用了其他吸嘴轴54及吸嘴55的检查中，判定为元件保持装置30不存在异常。在这种情况下，作业者能够进行以下的分析，即。上海海谷电子有限公司致力于提供电子料回收，欢迎您的来电哦！甘肃专业电子料回收收购

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为了将元件可靠地安装于基板k，推荐通过吸嘴55将元件按压于基板k。因此，马达控制装置140通过进行z2轴马达71的驱动控制，对吸嘴55向基板k按压元件的力进行调整，防止向基板k施加过度的载荷。此外，以下，对马达控制装置140实施的z2轴马达71的控制进行说明。如图4及图5所示，马达控制装置140主要具备参数文件生成部141、电流检测器142和电流控制部143。参数文件生成部141基于来自安装控制部120的移动指令，生成对于z2轴马达71的扭矩指令，将与由安装头33进行的元件的安装动作对应的扭矩指令值向电流控制部143发送。电流检测器142对z2轴马达71产生的马达电流(实际电流)进行检测，并将该检测值向电流控制部143反馈。电流控制部143根据来自参数文件生成部141的扭矩指令值与基于从电流检测器142反馈的实际电流的检测值而得到的实际扭矩之间的偏差，生成使z2轴马达71驱动的电力转换器(未图示)的驱动信号。该电力转换机例如是逆变器，将基于运算结果的马达电流向z2轴马达71供给，并驱动z2轴马达71。另外，参数文件生成部141从电流检测器142获取实际电流的检测值，并基于根据获取到的检测值得到的实际扭矩的推移，进行扭矩指令值的调整。这样。山西电子料回收收购

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