成都微伺科技有限公司2025-05-13

电流环是伺服驱动系统内部的PID控制环，完全在伺服驱动器内部进行，通过霍尔装置检测驱动器供给电动机的各相输出电流，将其负反馈给电流的指令值进行PID调节，使输出电流尽量接近或等于设定电流。以下是对电流环控制的详细介绍： 功能：电流环直接控制电动机的转矩，在转矩模式下驱动器的运算小，动态响应快。任何模式都必须使用电流环，它是控制的根本，即便是在速度和位置同时控制系统中，也在进行电流环（转矩）的控制以达到对速度和位置的相应控制。 工作原理：电流环的输入是速度环PID调节后的输出，电流环的输入值和电流环的反馈值进行比较后的差值在电流环内做PID调节，然后输出给电机。这里的“电流环的反馈”不是来自编码器的反馈，而是在驱动器内部安装在每相的霍尔元件（磁场感应变为电流电压信号）反馈给电流环的。 参数调整：伺服的电流环的PID常数一般都是在驱动器内部设定好的，操作使用者通常不需要更改。

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