说你这个现代频域法没有鲁棒性，当时人家不信、不服，经过80年代的论证，争议慢慢形成。到1991年，就是现在的有人当然是你可能这个术语不一定统一，有人把它叫做现代后控制理论，Postmodern control theory。我们现在就回过来看看，为什么说这个没有鲁棒性？这个要说到，我们从多变量系统来说，多变量系统实际上是多入多出系统。多变量不太恰当，输入有好多个，输出有好多个。多变量里一个问题，叫做耦合，就是输入输出之间互相耦合。控制的时候，直观的要求就是要解耦控制，解耦控制以后呢！就是这个1跟输出1可以组成反馈系统，这个2呢！跟输出2可以组成反馈系统，这个设计的时候就比较容易了。中国的工业自动化市场主体主要由软硬件制造商、系统集成商、产品分销商等组成。普陀区进口自动化控制系统答疑解惑

a.产品质量提高 200-500%b.生产率提高 40-70%c.设备利用率提高 200-300%d.生产周期缩短 30-60%e.在制品减少 30-60%f.工程设计费用减少 15-30%g.人力费用减少 5-20%h.提高工程师的工作能力 300-3500%由此可见，自动化技术的应用，其效益明显提高。自动控制的发展，从开始阶段的发生到形成一个控制理论，讲整个这个进程。自动控制就是指这样的反馈控制系统，这是有一个控制器跟一个控制对象组成的，把这个控制对象的输出信号把它取回来，测量回来以后跟所要求的信号进行比较。根据这误差告诉控制器，这就是机器内部的工作了。让控制器完成这个控制作用，使得这个偏差消除或者说使得控制对象的输出跟踪我所需要的要求的信号。控制对象的输出量一般来说都是一个物理量，比如说我控制一个机器的转速，就是需要把速度测量出来，才能进行控制。虹口区新能源自动化控制系统编号客户需要的是完整的能满足自身制造工艺的电气控制系统，而供应商提供的是各种标准化器件产品。

它这个火力控制，这里一大堆人的地方，这是它主要的**部分，叫火控指挥仪。火控指挥仪是指什么意思呢？根据飞机的方位角、高低角，飞机在飞还有一个前置角，打前置角，把这个呢，控制火炮，告诉火炮。就是这个地方是它的指挥仪，等到火力控制的地方，这里站了三个人，当时的术语叫人工伺服，三个人，为什么三个人呢，一个方位角，一个高低角，还有一个引信。因为他那时候还要算出来，就是要指挥仪算，算出来我炮弹飞到你飞机的时候，需要多少时间。引信就是指一个定时器，它拨到可能几秒钟以后，所以需要这三方面的高低角、方位角，再加上定时，才能把飞机打掉。这是1940年前的，这个是美国的火力控制的情况。但是到真正我们**搞控制的人来说，火炮控制部分是人工伺服，human servo。

第三代过程控制体系（CCS，Computer Control System）.70年代开始了数字计算机的应用，产生了巨大的技术优势，人们在测量，模拟和逻辑控制领域率先使用，从而产生了第三代过程控制体系（CCS，Computer Control System）。这个被称为第三代过程控制体系是自动控制领域的一次**，它充分发挥了计算机的特长，于是人们普遍认为计算机能做好一切事情，自然而然地产生了被称为“集中控制”的**控制计算机系统，需要指出的是系统的信号传输系统依然是大部分沿用4－20mA的模拟信号，但是时隔不久人们发现，随着控制的集中和可靠性方面的问题，失控的危险也集中了，稍有不慎就会使整个系统瘫痪。所以它很快被发展成分布式控制系统（DCS）。自动化控制系统是指能够实现自动控制任务的系统，由控制器与控制对象所组成。

反应釜自动化控制系统 [1]由自动化控制硬件和上位机软件集成，实现反应釜实验过程中的自动化控制，主要对象是反应釜配套的控制仪。反应釜配套的控制仪存在下面的一些缺点：其控制精度不高，加热温度的精度一般在±5℃，而且经常出现温度超调的现象，不适合用于反应温度精度要求高的实验；依靠人工加料、依靠常规仪器仪表和化学器皿对化学反应进行观测和控制，误差大；不具备实验数据存储、分析功能，依靠人工记录数据，效率低下，容易出错；实验反应的全过程，对人的依赖性很大，误差大，危险性高。反应釜自动化控制系统主要就是为了解决反应釜配套的控制仪存在的问题，实现实验全过程自动控制，实现数据自动记录、数据分析、导出到Excel，降低人为因素对实验结果的干扰，达到提高实验精度、实验效率、保证实验安全的目的。调度计划的目的在于保证系统运行的经济性及可靠性。普陀区小型自动化控制系统销售公司

例如：机器、设备可以按照生产的要求和目的，进行自动化生产；普陀区进口自动化控制系统答疑解惑

自动控制系统是指用一些自动控制装置，对生产中某些关键性参数进行自动控制，使它们在受到外界干扰（扰动）的影响而偏离正常状态时，能够被自动地调节而回到工艺所要求的数值范围内。在生产过程中，各种工艺条件不可能是一成不变的。特别是化工生产，大多数是连续性生产，各设备相互关联。当其中某一设备的工艺条件发生变化时，都可能引起其他设备中某些参数或多或少地波动，偏离了正常的工艺条件。当然自动调节是指不需要人的直接参与。普陀区进口自动化控制系统答疑解惑

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