说你这个现代频域法没有鲁棒性，当时人家不信、不服，经过80年代的论证，争议慢慢形成。到1991年，就是现在的有人当然是你可能这个术语不一定统一，有人把它叫做现代后控制理论，Postmodern control theory。我们现在就回过来看看，为什么说这个没有鲁棒性？这个要说到，我们从多变量系统来说，多变量系统实际上是多入多出系统。多变量不太恰当，输入有好多个，输出有好多个。多变量里一个问题，叫做耦合，就是输入输出之间互相耦合。控制的时候，直观的要求就是要解耦控制，解耦控制以后呢！就是这个1跟输出1可以组成反馈系统，这个2呢！跟输出2可以组成反馈系统，这个设计的时候就比较容易了。采用的主要控制方式有反馈控制、前馈控制和控制等。徐汇区特定自动化控制系统对比

6、密码保护功能：系统密码保护，确保系统和实验数据的安全。反应釜自动化控制系统=PLC控制系统+上位机监控系统+在线仪表+实验设备PLC控制系统：西门子300PLC、STEP 7编程软件上位机监控系统：工控计算机、WINCC上位机软件在线仪表：PH仪表（可选）、PT100热电阻、光电传感器实验设备：直流调速搅拌器、加热器、进出料泵1、系统主要功能：（1）实时数据监测：在监控画面上显示实验的工艺流程图，实时显示进出料泵、搅拌器、加热器的运行状态，显示PH值、反应温度、搅拌速度等实时数据并自动记录。嘉定区什么是自动化控制系统怎么用给定值按未知时间函数变化，要求输出跟随给定值的变化。如跟随卫星的雷达天线系统。

3、70年代中期--至今：需求动力：市场环境的变化，使多品种、中小批量生产中普遍性问题愈发严重，要求自动化技术向其广度和深度发展，使其各相关技术高度综合，发挥整体比较好效能。主要特点：自70年代初期美国学者***提出CIM概念至今，自动化领域已发生了巨大变化，其主要特点是:CIM已作为一种哲理、一种方法逐步为人们所接受；CIM也是一种实现集成的相应技术，把分散**的单元自动化技术集成为一个优化的整体。所谓哲理，就是企业应根据需求来分析并克服现存的“瓶颈”，从而实现不断提高实力、竞争力的思想策略；而作为实现集成的相应技术，一般认为是:数据获取、分配、共享；网络和通信；车间层设备控制器；计算机硬、软件的规范、标准等。同时，并行工程作为一种经营哲理和工作模式自80年代末期开始应用和活跃于自动化技术领域，并将进一步促进单元自动化技术的集成。典型成果和产品：CIMS工厂，柔性制造系统(FMS)。

中国拥有世界比较大的工业自动控制系统装置市场，传统工业技术改造、工厂自动化、企业信息化需要大量的工业自动化系统，市场前景广阔。工业控制自动化技术正在向智能化、网络化和集成化方向发展。基于工业自动化控制较好的发展前景，预计2015年工业自动控制系统装置制造行业市场规模将超过3500亿元。随着工业自动控制系统装置制造行业竞争的不断加剧，大型工业自动控制系统装置制造企业间并购整合与资本运作日趋频繁，国内***的工业自动控制系统装置制造企业愈来愈重视对行业市场的研究，特别是对产业发展环境和产品购买者的深入研究。按给定信号分类，自动控制系统可分为恒值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。

自动控制能自动调节、检测、加工的机器设备、仪表，按规定的程序或指令自动进行作业的技术措施。其目的在于增加产量、提高质量、降低成本和劳动强度、保障生产安全等。自动控制系统理论自动控制是相对人工控制概念而言的，指的是在没人参与的情况下，利用控制装置使被控对象或过程自动地按预定规律运行。自动控制技术的研究有利于将人类从复杂、危险、繁琐的劳动环境中解放出来并**提高控制效率。自动控制是工程科学的一个分支，它涉及利用反馈原理的对动态系统的自动影响，以使得输出值接近我们想要的值。从方法的角度看，它以数学的系统理论为基础。我们***称作自动控制的是二十世纪中叶产生的控制论的一个分支。特别是化工生产，大多数是连续性生产，各设备相互关联。徐汇区特定自动化控制系统对比

全自动人只需要作为操作员，确定控制的要求和程序，不用直接参与生产过程的控制技术；徐汇区特定自动化控制系统对比

尼可尔斯（Nichols）就在这个模拟机上做了大量的仿真实验，***列出来这个PID的整定表，50年过去了现在大家还在用。有一样工作50年不变的就是尼可尔斯（Nichols）发明的这个PID整定表。这个是***的，***结束以后，他们才把工作展现出来。这一本书呢，现在是一本经典著作，我们国家刚解放的时候，这些资料都没有，我们只能看到俄文的。俄文的是1953年翻译出来的。第二本要介绍的是钱学森的《工程控制论》。钱学森是1954年写的书，当时他在美国写的书，我们这里也拿不到英文版，但是前苏联很重视，前苏联马上把它翻成俄文。我们看到的前苏联是1956年把他的俄文，翻译出来了，我们当时看到的是俄文版，这是在大概二十世纪50年代形成过程里边的几个主要的过程，把经验都总结出来。下一本是鲁里叶（Lurie）的非线性的一个经典著作，这个是1951年出版的鲁里叶（Lurie）的那本书。徐汇区特定自动化控制系统对比

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