蒸汽机的离心调速器，刚出来的时候，大家不知道有反馈的概念，所有的问题都集中在调节器本身，一会儿说你是调节器重量太小了，应该大一点；一会儿说这里要有个弹簧，一会儿又说这有弹簧也不好；一会儿说里边因为摩擦力影响，就一直没有从反馈系统来考虑，就是单个孤立的一个控制器。麦克斯维尔把这个系统看作调节器，跟调节对象合在一起，用微分方程来进行研究，这是麦克斯维尔的功劳。1876年，俄国的维斯聂格拉斯基，他是专门搞实际研究的，他们当时有一种直接作用调速器。就刚才说的，一会儿说这个有问题，一会儿说那个问题，老找不到问题，准备把整个方案都要放弃了。维斯聂格拉斯基结合了他当时的蒸汽机，结合了他这个蒸汽机的特性，就指出来参数更应该是怎么选择，才能保证稳定。维斯聂格拉斯基，就是结合工业实际，大家对他的评价很高，他就解决了当时差不多在一种调节器就要下马的情况，他指出来就是一个参数问题，所以他在工业上，是立了很大的功劳。自动化控制系统是指能够实现自动控制任务的系统，由控制器与控制对象所组成。松江区品质自动化控制系统发展

是整个在二十世纪40年代，前面的是个技术的发展过程，慢慢形成理论了。我习惯上用这么一个时间表来表示。50年代的时候，一般都叫经典控制理论； 60年代叫状态空间法，实际上就是状态空间方法，但是呢，当时的名称，把它叫做现代控制理论了；后来70年代是现代频域法，这么一个过程。接下来现在就是要说明一下状态空间法，完了就叫现代控制理论。这个状态空间法谁先提出来的呢？是刚才的第三本书，前苏联的这些学者。他们搞应用数学、搞力学的，他们从来就是用的是状态空间法。1960年卡尔曼把它介绍到英语世界，这个世界用英语来说是English speaking country ，就是说英语的国家里边去，因为本来大家都不知道，卡尔曼是个斯拉夫名字。嘉定区工程自动化控制系统诚信合作特别是化工生产，大多数是连续性生产，各设备相互关联。

布莱克已经在这个之前，专门研究了电子振荡器，电子振荡器是用反馈工作的，当然是正反馈了，所以他有这个基础。就是他有工作的积累，布莱克有很多用反馈原理构成振荡器线路的这些工作基础，完了老在想这个问题，这样灵感就出来了，就做出来这个负反馈放大器，这是一个人，应该要提一下。还有下面要上的是尼可尔斯（Nichols），我们下面还要提一下的，尼可尔斯提出PID的整定法，大家现在学控制的可能都知道。PID整定法是尼可尔斯在二十世纪40年代提出来的，他这人很有才能，他想办法把PID调出来，想办法参数应该怎么整定，需要用模拟机。当时美国惟一一台模拟机，当时的模拟机叫微分分析仪，麻省理工学院的。这个模拟机的制造人是谁呢？就是刚才说的，当时是维布什(Vannevar Bush)，后来他是美国总统的科学顾问，原来就是搞自动控制的，他设计了这个微分分析仪，现在叫模拟机。

自动化控制有半自动与全自动化，自动化控制是一种现代工业、农业、制造业等生产领域中机械电气一体自动化集成控制技术和理论。自动化控制有半自动与全自动化自动化控制例如：机器、设备可以按照生产的要求和目的，进行自动化生产；全自动人只需要作为操作员，确定控制的要求和程序，不用直接参与生产过程的控制技术；半自动化控制要人通过设施、设备、机械、仪器或手工等劳动力的参与。自动化控制技术***用于工业、农业、***、科学研究、交通运输、商业、医疗、服务和家庭等方面。采用自动化控制不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的***功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。因此，自动化控制是工业、农业、**和科学技术现代化的重要条件和***标志。基于工业自动化控制较好的发展前景，预计2015年工业自动控制系统装置制造行业市场规模将超过3500亿元。

反应釜自动化控制系统 [1]由自动化控制硬件和上位机软件集成，实现反应釜实验过程中的自动化控制，主要对象是反应釜配套的控制仪。反应釜配套的控制仪存在下面的一些缺点：其控制精度不高，加热温度的精度一般在±5℃，而且经常出现温度超调的现象，不适合用于反应温度精度要求高的实验；依靠人工加料、依靠常规仪器仪表和化学器皿对化学反应进行观测和控制，误差大；不具备实验数据存储、分析功能，依靠人工记录数据，效率低下，容易出错；实验反应的全过程，对人的依赖性很大，误差大，危险性高。反应釜自动化控制系统主要就是为了解决反应釜配套的控制仪存在的问题，实现实验全过程自动控制，实现数据自动记录、数据分析、导出到Excel，降低人为因素对实验结果的干扰，达到提高实验精度、实验效率、保证实验安全的目的。这些内容主要在控制所及中间控制所进行。黄浦区小型自动化控制系统诚信合作

这是机械化、电气化与自动控制相结合的结果，处理的对象是离散工件。松江区品质自动化控制系统发展

3、70年代中期--至今：需求动力：市场环境的变化，使多品种、中小批量生产中普遍性问题愈发严重，要求自动化技术向其广度和深度发展，使其各相关技术高度综合，发挥整体比较好效能。主要特点：自70年代初期美国学者***提出CIM概念至今，自动化领域已发生了巨大变化，其主要特点是:CIM已作为一种哲理、一种方法逐步为人们所接受；CIM也是一种实现集成的相应技术，把分散**的单元自动化技术集成为一个优化的整体。所谓哲理，就是企业应根据需求来分析并克服现存的“瓶颈”，从而实现不断提高实力、竞争力的思想策略；而作为实现集成的相应技术，一般认为是:数据获取、分配、共享；网络和通信；车间层设备控制器；计算机硬、软件的规范、标准等。同时，并行工程作为一种经营哲理和工作模式自80年代末期开始应用和活跃于自动化技术领域，并将进一步促进单元自动化技术的集成。典型成果和产品：CIMS工厂，柔性制造系统(FMS)。松江区品质自动化控制系统发展

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