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    若将钢轮作为固定端，由于钢轮内圈与柔轮外圈处于啮合状态，且钢轮内圈齿数会比柔轮外圈多若干齿（一般为2个齿），因此若波发生器转一圈，柔轮会向相反方向转动一定的小角度。假设钢轮内圈有100个传动齿，齿数差为2，则减速比为2：100，即1:50。谐波减速器在精密传动领域具备高减速比体积比、高精度、高稳定性、长寿命等优势。因谐波减速器结构简单，较小的体积就可以达到较高的减速比，可应用于对尺寸要求比较高的场景，精度上看，谐波也优于RV，寿命一般也超过RV减速器。此外，因传动原理不同，谐波减速器精度随时间呈现非线性变化，在精度保持寿命内可以稳定较高的精度，使用期间一般不需要进行特殊维护，全生命周期使用成本远低于RV。.机器人小型化趋势***，轻负载、高精度、可协作成发展趋势细分领域机器人需求占比***提升。截至目前，汽车制造、电子电气仍是机器人下游比较大的两个应用领域，2019年占比分别为，但值得注意的是其他领域（包括很多难以细化的细分领域）需求占比自2018年起***提升，2018、19年分别达到。预计轻负载、高精度、可协作将成为未来机器人发展趋势。从需求领域看，未来汽车制造业机器人需求占比预期将持续降低。哈默纳科谐波减速机供应商。

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