SCARA机器人又称水平多关节机器人。是一种圆柱坐标型的特殊类型的工业机器人。一般有4个自由度，可在包括沿X、Y、Z方向的平移和绕Z轴的旋转。机器人的内部细节设计都是各个机器人厂家的内部机密，笔者不可能拿到，即使拿到也不敢拿出来讲。但是，从有限的资料中，我们还是可以总结出一些SCARA机器人通用结构设计。SCARA机器人能做什么：说完SCARA机器人结构，自然要讲SCARA机器人的应用。SCARA机器人的特点是负载小、速度快，因此其主要应用在快速分拣、精密装配等3C行业、食品行业等领域。下面将介绍SCARA机器人的几个典型应用。买台达机器人 找美思朗自动化。锁螺丝机器人代理商

20世纪60年代，工业机器人发展迎来黎明期，机器人的简单功能得到了进一步的发展。机器人传感器的应用提高了机器人的可操作性，包括恩斯特采用的触觉传感器；托莫维奇和博尼在世界上**早的“灵巧手”上用到了压力传感器；麦卡锡对机器人进行改进，加入视觉传感系统，并帮助麻省理工学院推出了世界上***个带有视觉传感器并能识别和定位积木的机器人系统。此外，利用声呐系统、光电管等技术，工业机器人可以通过环境识别来校正自己的准确位置。扬州随线追踪机器人美思朗自动化主要台达机器人代理。

从机械结构来看，工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人。串联机器人的特点是一个轴的运动会改变另一个轴的坐标原点，而并联机器人一个轴运动则不会改变另一个轴的坐标原点。早期的工业机器人都是采用串联机构。并联机构定义为动平台和定平台通过至少两个**的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机构有两个构成部分，分别是手腕和手臂。手臂活动区域对活动空间有很大的影响，而手腕是工具和主体的连接部分。与串联机器人相比较，并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。在位置求解上，串联机器人的正解容易，但反解十分困难；而并联机器人则相反，其正解困难，反解却非常容易。

    如果是硬度高的金属或其他材料在加工过程中，工业机器人设备的传动机件（齿轮、减速机构）磨擦力较大，磨损也大，因而润滑剂中含有机件磨损的微粒增加，更换周期应短些，对加工硬度低的材料，换油周期可略长些。而金属零件搬运、折弯、分拣等时，油质不易污染，更换周期就长些。其中应该注意干加工或湿加工的问题。加工工艺过程为干加工时，影响较小，而在湿加工条件下，往往由于切削冷却液（或油液），腐蚀某些润滑部件的壳体或密封部件，造成油（脂）急剧变质，尤其是水质切削冷却液比油质更加突出，大量水分进人油（脂）中，使油液乳化，油质严重恶化，更换期应比干加工更短。03工业机器人工作温度变化及环境温度润滑油（脂）氧化速度与温度关系很大，油温越高，氧化愈烈。据测定，油温在80℃时，其氧化速度是常温时的20倍。因此，工业机器人设备工作温度和环境温度较高时(如：铸造加工环境)，换油周期应该比常温和低温条件下工作时短很短。04工业机器人各润滑部位密封性的好坏由于工业机器人没有过滤装置，工业机器人上各润滑部位的密封性能好坏直接影响润滑油（脂）变化速度。密封性能差的工业机器人设备，油容易被污染变质，更换期就应短些。05润滑油。苏州台达机器人代理哪家好？

    手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的，即p=f(φ1,φ2,z)，如图所示。这类机器人的结构轻便、响应快，例如新松的SRBD500并联机器人运动速度快，拾放节拍260次/min，比一般关节式机器人快数倍。它**适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。XY方向坐标（前后左右）Z方向坐标（上下）三、坐标机器人坐标机器人是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动。坐标机器人采用运动控制系统实现对其的驱动及编程控制，直线、曲线等运动轨迹的生成为多点插补方式，操作及编程方式为引导示教编程方式或坐标定位方式。作为一种成本低廉、系统结构简单的自动化机器人系统解决方案，坐标机器可以被应用于点胶、滴塑、喷涂、码垛、分拣、包装、焊接、金属加工、搬运、上下料、装配、印刷等常见的工业生产领域，在替代人工，提高生产效率，稳定产品质量等方面都具备明显的应用价值。四、串联和并联机器人串联机器人其串联式结构是一个开放的运动链，其所有运动杆并没有形成一个封闭的结构链。串联机器人的工作空间大。台达机器人的各种系列应用领域还是不一样的。南京进口机器人直销

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SCARA机器人可以被制造成各种大小，**常见的工作半径在100毫米至1000毫米之间，此类的SCARA机器人的净载重量在1千克至200千克之间。SCARA机器人有3个旋转关节，其轴线相互平行，在平面内进行定位和定向。另一个关节是移动关节，用于完成末端件在垂直于平面的运动。手腕参考点的位置是由两旋转关节的角位移φ1和φ2，及移动关节的位移z决定的，即p=f(φ1,φ2,z)，如图所示。这类机器人的结构轻便、响应快，例如Adept1型SCARA机器人运动速度可达10m/s，比一般关节式机器人快数倍。它**适用于平面定位，垂直方向进行装配的作业。锁螺丝机器人代理商