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恩智浦的运动控制和机器人解决方案提供计算性能、嵌入式连通性、低延迟和实时开源操作系统，以满足多轴运动控制和机器人应用的要求。LayerscapeLS1043A和LS1046A系列提供了***的计算性能，具有高能效A53或强大A72ARM的2和4**SoC，均采用引脚兼容封装。此外，LS1043A和LS1046A还包括集成连接选项，可以实现运动控制和机器人空间所需的低延迟和低抖动。这两个设备系列都是恩智浦15年产品长期供货计划的一部分，并且符合工业应用的要求。为了与Layerscape处理器的硬件优势相辅相成，恩智浦提供了一个使用XenomaiLinux的实时开源操作系统，实现确定性和实...

以直接从IC封装中转移热量。在这种情况下，无法使用大通孔。这是因为大型的电镀通孔可能会导致“渗锡”，即用于连接IC与PCB的焊料向***入通孔中，从而导致焊接点质量不佳。可以通过几种方式来减少渗锡。其中一种是使用非常小的通孔，以减少渗入到孔中的焊料量。然而，小型通孔的热阻更高，因此为实现相同的热力性能，需要更多的通孔。另一种技术是在板的背面为通孔“搭帐篷”。这需要移除板背面阻焊层中的缺口，以使阻焊层材料盖住通孔。如果通孔较小，阻焊层将塞住通孔；因此，焊料就无法渗透PCB。不过，这可能会产生另外一个问题：焊剂聚集。通孔被塞住后，通孔中可能会聚集焊剂（焊膏的一种成分）。一些焊剂配方可能具有...

中心轴与电机转子41可采用胶装固定连接；行星齿轮减速器2以中心轴前端为输入端，以输出内齿轮25为输出端。推荐的，中心轴为阶梯轴，用于固定无框力矩电机4的电机转子41，防止其出现轴向滑移。推荐的，线缆接口9的数量为两个，对称设于端盖31上。关节模组整体直径为52mm，长度为90mm，内部集成关节输出构件1、行星齿轮减速器2、关节外壳3、无框力矩电机4、刹车机构5、关节过渡件6、增量式光电编码器7、伺服控制器8和线缆接口9，实现小型化集成结构设计。具体使用时，电源通电后，无框力矩电机4根据伺服控制器8的指令驱动行星齿轮减速器2，带动关节输出构件1，从而实现外部执行机构或负载的工作，其中增量...

纯电机驱动和液压电机混合驱动，但实际情况是除了ATLAS是液压外其他都是电机驱动。2015年大赛的***名是韩国KAIST的机器人，全部运用电机方案，驱动80公斤重的机器人，需要的电机不*数量多，电机的功率要求也高。第二名是波士顿动力的ATLAS，它是液压和电机混合驱动的，主要的动力来自于液压驱动，只有一些关节部分由于空间限制采用了电机。气动在机器人中的应用仿生袋鼠这款机器人身高超过一米，体重约七千克，每次实现的跳跃动作大致在40厘米高、80厘米长的范围内。为气动系统所控制，在触地瞬间，爪部在内层压缩空气推力作用下，实现向上向前的跳跃动作。每完成一次跳跃动作，其爪部便会储存空气能量以继...

工业机器人其实只能算是机器人的一个细分行业，工业机器人比较成熟，已经商业化很长时间。工业机器人按照形式可以分成如图3几类。服务机器人主要按照应用分为专业服务机器人和个人家庭服务机器人，专业服务机器人主要用在专业或者商用用途，个人家庭服务机器人主要用在个人或者家庭生活。服务机器人行业应用差别很大，有些行业已经实现了商品化，比如扫地机器人和医疗机器人，而很多专业的服务机器人还在大学和研究院的研发阶段，离商业化还有距离。服务机器人按照组成形式分类：服务机器人也可以按照机器人的组成形式来划分：基于陆地的、基于空中的、水上的和可穿戴的(如图4)。陆地，水面，空气中的应用场景对机器人的需求是不一样...

“颜值经济”驱动下，医美行业能走多远?会员专享的线上直播，研究员老师就近期市场变化和行业趋势的热点话题进行专业化细致化分析。在颜值经济的驱动下，医美行业成了热门赛道，需求表现强劲。在二级市场，医美概念股表现不凡，爱美客自20年9月份上市，张贝贝2021-07-29线下业态的三个驱动力和两个机会…总体来说，作为一种渠道形态，线下业态掀起来的热潮，受到的是上游供应链、品牌和下游渠道的双重驱动。***重驱动力是新品牌浪潮带来的产业链传导效应，主要发生在品牌化程度比较高的标品行业。按照“供应链—品牌新商业情报NBT2021-07-07陆奇：技术驱动的时代，我们要如何创造价值？ers-first...

第二种是把电能转换为机械能，称之为电动机。电机运行原理基于电磁感应定律和电磁力定律。电机进行能量转换时，应具备能作相对运动的两大部件：建立励磁磁场的部件，感生电动势并流过工作电流的被感应部件。这两个部件中，静止的称为定子，作旋转运动的称为转子。定、转子之间有空气隙，以便转子旋转。电磁转矩由气隙中励磁磁场与被感应部件中电流所建立的磁场相互作用产生。通过电磁转矩的作用，发电机从机械系统吸收机械功率，电动机向机械系统输出机械功率。建立上述两个磁场的方式不同，形成不同种类的电机。1、按工作电源种类划分2、按结构和工作原理划分3、按启动和运行方式划分4、按转子的结构划分下面就是期待已久的动图了↓...

这个定则是通电线圈判断极性的基础，红色箭头方向即为电流方向。看完了三大定则，我们接下来先看看电机转动的基本原理。***部分：直流电机模型我们找到一个中学物理学过的直流电机的模型，通过磁回路分析法来进行一个简单的分析。状态1当两头的线圈通上电流时，根据右手螺旋定则，会产生方向指向右的外加磁感应强度B（如粗箭头方向所示），而中间的转子会尽量使自己内部的磁感线方向与外磁感线方向保持一致，以形成一个**短闭合磁力线回路，这样内转子就会按顺时针方向旋转了。当转子磁场方向与外部磁场方向垂直时，转子所受的转动力矩**大。注意这里说的是“力矩”**大，而不是“力”**大。诚然，在转子磁场与外部磁场方向...

根据关节数据构建高阶多项式轨迹；修改高阶多项式轨迹，生成单点或者多点连续轨迹，或者，采用matlab编写将高阶多项式轨迹转成c代码，以进行封装形成模块节点；输出关节规划位置、速度或力矩信号到基于ethercat总线的机器人通讯模块，以生成控制信号。进一步地，在本发明的一个实施例中，基于ethercat总线的机器人通讯模块300进一步用于接收控制信号，并根据控制信号控制驱动器与控制电机转动，通过服务数据对象对转矩、电流、速度和位置进行限幅，并监测电机的当前转动状态，并根据预设频率发布当前转动状态。需要说明的是，基于上述三个模块能够实现快速的构建机器人控制系统，尤其针对于关节层控制系统构建...

尽可能多地提供固体铜面，并实现与电机驱动器IC的良好热连接显得非常必要。在两个外层上都增加覆铜区，并将其与许多通孔连接在一起，有助于由走线和元件分割的各区域间散热。a、走线宽度：越宽越好由于电机驱动器IC的进出电流较大（在一些情况下超过10A），因此应谨慎考虑进出器件的PCB走线宽度。走线越宽，电阻越低。必须调整走线尺寸，以使走线电阻不会消耗过多功率，避免导致走线升温。太小的走线其实可以作为电熔丝，并且容易烧断！设计师通常使用IPC-2221标准来确定适当的走线宽度。这一规范针对各种电流电平和允许的温升提供了显示铜横截面积的相应图表，可转换为给定铜层厚度条件下的走线宽度。例如1盎司铜层...

伺服控制器8对无框力矩电机4采用位置环、速度环、电流环的三闭环负反馈调节的控制方式。控制过程中电压映射电流变化，电流映射转矩大小，转矩大小映射转速的变化，转速同时又映射了位置的变化，以实现无框力矩电机4精细、可靠的控制。刹车机构5根据伺服控制器8的指令对行星齿轮减速器2的输入端进行失电制动，进而实现行星齿轮减速器2的的抱闸。推荐的，还包括设于行星齿轮减速器2输入端上的增量式光电编码器7，增量式光电编码器7与伺服控制器8通过线缆连通。增量式光电编码器7用于测量行星齿轮减速器2输入端的转速，进而获取无框力矩电机4的工作状态，并将测量信息反馈至伺服控制器8。推荐的，关节过渡件6上设有通孔，各...

他的TESLA工厂机器人的应用非常多，几乎做到了全自动的无人化生产;对于发达国家来说，引入机器人可以帮助他们快速重新建立制造业的竞争能力，我们也观察到美国的工业机器人**近几年的出货量*次于中国和日本。中国对策：通过机器人等自动化装备提升企业竞争力劳动力成本上升并不是推动机器人换人的主要原因，维持企业的竞争力才是推动机器人换人的主要原因。劳动力成本和工资水平是不同的概念，劳动力成本不但取决于工资水平，还决定于劳动生产率。计算公式图2。根据这样的计算方法，可以计算得出各个国家的劳动力成本，中国的劳动力成本和墨西哥差不多，但比德国、英国和美国依然低很多。中国的劳动力成本()比越南()还要低...

限定有“***”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。在本发明中，除非另有明确的规定和限定，***特征在第二特征“上”或“下”可以是***和第二特征直接接触，或***和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，***特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是***特征在第二特征正上方或斜上方，或**表示***特征水平高度高于第二特征。***特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是***特征在第二特征正下方或斜下方，或**表示***特征水平高度小于第二特征。在本说明书的描述中，参考...

“颜值经济”驱动下，医美行业能走多远?会员专享的线上直播，研究员老师就近期市场变化和行业趋势的热点话题进行专业化细致化分析。在颜值经济的驱动下，医美行业成了热门赛道，需求表现强劲。在二级市场，医美概念股表现不凡，爱美客自20年9月份上市，张贝贝2021-07-29线下业态的三个驱动力和两个机会…总体来说，作为一种渠道形态，线下业态掀起来的热潮，受到的是上游供应链、品牌和下游渠道的双重驱动。***重驱动力是新品牌浪潮带来的产业链传导效应，主要发生在品牌化程度比较高的标品行业。按照“供应链—品牌新商业情报NBT2021-07-07陆奇：技术驱动的时代，我们要如何创造价值？ers-first...

从而使永磁同步电机的矢量节制比起异步电机的矢量节制有所简化。伺服驱动器节制交换永磁伺服电机(pmsm)伺服驱动器在节制交换永磁伺服电机时，可别离工作在电流(转矩)、速度、节制体例下。系统的节制布局框图如图4所示因为交换永磁伺服电机(pmsm)采用的是永世磁铁励磁，其能够视为是恒定;同时交换永磁伺服电机的电机转速就是同步转速，即其转差为零。这些前提使得交换伺服驱动器在驱动交换永磁伺服电机时的数学模子的复杂程度得以**的降低。从图4能够看出，系统是基于丈量电机的两相电流反馈(ia、ib)和电机。将测得的相电流(ia、ib)连系消息，经坐标变化(从a，b，c坐标系转换到转子d，q坐标系)，获...

驱动场效应管的栅极并利用场效应管本身的栅极电容(大约1000pF)进行延时，防止H桥上下两臂的场效应管同时导通(“共态导通”)造成电源短路。当运放输出端为低电平(约为1V至2V,不能完全达到零)时，下面的三极管截止，场效应管导通。上面的三极管导通，场效应管截止,输出为高电平。当运放输出端为高电平(约为VCC-(1V至2V),不能完全达到VCC)时，下面的三极管导通，场效应管截止。上面的三极管截止，场效应管导通,输出为低电平。上面的分析是静态的，下面讨论开关转换的动态过程：三极管导通电阻远小于2千欧，因此三极管由截止转换到导通时场效应管栅极电容上的电荷可以迅速释放，场效应管迅速截止。但是...

他分享了这样做的五个原因。他喜欢在Linux上编码，因为它建立在逻辑的基础上，可以让你欣赏代码之间的关联，提供了源代码，并提供直接访问外设和抽象层的能力，使编写代码更容易。在Linux上使用可启动的USB驱动器来拯救Windows用户即使你喜欢Linux，但有时你可能需要修复一台Windows电脑或为某人安装Windows。在Linux上从WindowsISO创建一个可启动的U盘，并不像为Linux发行版制作一个可启动的U盘那样简单明了。在这个教程中，DonWatkins演示了如何使用WoeUSB，这个工具可以为用户处理这个过程中所有棘手的部分。4个用于运行Linux服务器的开源工具当...

腕轴组件6可相对于小臂5转动，转动轴线为五轴轴线15；末端法兰7可相对于腕轴组件6转动，转动轴线为六轴轴线24。小臂侧盖8对第六传动链，进行ip64等级防护。第六轴电机25相对固定于腕轴组件6内部，六轴电机25通过消隙小齿轮18和中空消隙大齿轮19，将动力减速增转矩传递给第六轴中空减速机20，第六轴中空减速机20的输入端与中空消隙大齿轮19连接，第六轴中空减速机20的出端与末端法兰7连接，第六轴中空减速机20的固定端与腕轴组件6连接。消隙小齿轮18和中空消隙大齿轮19在本发明中为一对带有预压的树脂齿轮，而非传统的金属材质齿轮，用树脂齿轮的弹性进行消除运动间隙和噪音。第六轴中空轴22的一...

如果此时负载仍然是1045桨，那该电机将很快因为电流和温度的急剧上升而烧毁。每个电机都有自己的力量上限，**大功率就是这个上限，如果工作情况超过了这个**大功率，就会导致电机高温烧毁。当然，这个**大功率也是指定了工作电压情况下得出的，如果是在更高的工作电压下，合理的**大功率也将提高。这是因为：Q=I2R，导体的发热与电流的平方是正比关系，在更高的电压下，如果是同样的功率，电流将下降导致发热减少，使得**大功率增加。这也解释了为什么在专业的航拍飞行器上，大量使用，高压下的无刷电机，电流小、发热小、效率更高。经常有人问：22081000KV和22161000KV有什么不同，都是1000...

以直接从IC封装中转移热量。在这种情况下，无法使用大通孔。这是因为大型的电镀通孔可能会导致“渗锡”，即用于连接IC与PCB的焊料向***入通孔中，从而导致焊接点质量不佳。可以通过几种方式来减少渗锡。其中一种是使用非常小的通孔，以减少渗入到孔中的焊料量。然而，小型通孔的热阻更高，因此为实现相同的热力性能，需要更多的通孔。另一种技术是在板的背面为通孔“搭帐篷”。这需要移除板背面阻焊层中的缺口，以使阻焊层材料盖住通孔。如果通孔较小，阻焊层将塞住通孔；因此，焊料就无法渗透PCB。不过，这可能会产生另外一个问题：焊剂聚集。通孔被塞住后，通孔中可能会聚集焊剂（焊膏的一种成分）。一些焊剂配方可能具有...

共态导通可以引起电源电压的瞬间下降造成高频电源污染;大的电流可能导致地线电位浮动。-可靠性。电机驱动电路应该尽可能做到，无论加上何种控制信号，何种无源负载，电路都是安全的。1.输入与电平转换部分：输入信号线由DATA引入，1脚是地线，其余是信号线。注意1脚对地连接了一个2K欧的电阻。当驱动板与单片机分别供电时，这个电阻可以提供信号电流回流的通路。当驱动板与单片机共用一组电源时，这个电阻可以防止大电流沿着连线流入单片机主板的地线造成干扰。或者说，相当于把驱动板的地线与单片机的地线隔开，实现“一点接地”。高速运放KF347(也可以用TL084)的作用是比较器，把输入逻辑信号同来自指示灯和一...

**的超高功率密度驱动器，可提供10,000w以上的定性功率，从而匹配**为严格的智能应用。旨在提升机器智能化的高级运动解决方案全球市场***Elmo运动控制公司(Elmo)将其功能强大的超小型伺服驱动器GoldTwitter的功率翻倍，以匹配工业**为苛刻的应用需求。全新DoubleGoldTwitter的重量*为33克，搭载160°(80V)和140°(100V)的连续电流，可提供超过10,000w的定性功率，非常适合所需占地面积小但功率高的应用环境，例如大型机器人车辆、天线和跟踪系统、大功率机床、大型印刷机卷筒等。DoubleGoldTwitter是市面上**小型的STO认证(I...

所以转速较内转子电机要慢，通常KV值在几百到几千之间。也是航模主要运用的无刷电机顺便啰嗦一下吧。无刷电机KV值定义为：转速/V，意思为输入电压每增加1伏特，无刷电机空转转速增加的转速值。比如说，标称值为1000KV的外转子无刷电机，在11伏的电压条件下，**大空载转速即为：11000rpm（rpm的含义是：转/分钟）。同系列同外形尺寸的无刷电机，根据绕线匝数的多少，会表现出不同的KV特性。绕线匝数多的，KV值低，**高输出电流小，扭力大；绕线匝数少的，KV值高，**高输出电流大，扭力小。我先前测试过穿越机2204电机的极限电流，单电机能彪上25A，而2212系列电机15A都上不了。外转...

根据本发明实施例提出的基于ros2框架和ethercat总线的机器人关节层控制系统，解决了ros1无法实现关节层实时轨迹规划的问题。并在ros2的架构的基础上，引入ethercat总线将控制器和驱动器快速连接，解决了与不同驱动器相互连接代码有效复用、移植和部署的问题。另外，由于ros2架构设计，使得系统具有分布式、实时、多机协同和跨平台的特点；由于ethercat总线的配置使得系统具有高传输速率、高通讯性能、接线更加灵活和部署更加便捷。由于现有技术方案鲜有用于协作机器人的控制，因此，本发明实施例方案的提出为协作机器人的研发提供了重要的方法支持，尤其是力控和动力学前馈，需要实时解算出力矩...

1mm)并且在焊盘上做一圈小的过孔，在焊接时用焊锡填满，否则可能会烧断。另外，如果使用了稳压管，场效应管源极对电源和地的导线要尽可能的短粗，否则在大电流时，这段导线上的压降可能会经过正偏的稳压管和导通的三极管将其烧毁。在一开始的设计中，NMOS管的源极于地之间曾经接入一个，这个电阻就成了不断烧毁板子的罪魁祸首。当然如果把稳压管换成电阻就不存在这个问题了。电机驱动电路的PCB需要采用特殊的冷却技术，以解决功耗问题。印刷电路板(PCB)基材（例如FR-4环氧树脂玻璃）的导热性较差。相反，铜的导热性非常出色。因此，从热管理角度来看，增加PCB中的铜面积是一个理想方案。厚铜箔（例如：2盎司（6...

后面画出了6种两相通电的情形，可以看出，尽管绕组和磁极的数量可以有许多种变化，但从电调控制的角度看，其通电次序其实是相同的，也就是说，不管外转子还是内转子电机，都遵循AB->AC->BC->BA->CA->CB的顺序进行通电换相。当然，如果你想让电机反转的话，电子方法是按倒过来的次序通电；物理方法直接对调任意两根线，假设A和B对调，那么顺序就是BA->BC->AC->AB->CB->CA，大家有没有发现这里顺序就完全倒过来了。AB相通电AC相通电BC相通电BA相通电CA相通电CB相通电要说明一下的是，由于每根引出线同时接入两个绕组，所以电流是分两路走的。这里为使问题尽量简单化，下面几个...

工业机器人其实只能算是机器人的一个细分行业，工业机器人比较成熟，已经商业化很长时间。工业机器人按照形式可以分成如图3几类。服务机器人主要按照应用分为专业服务机器人和个人家庭服务机器人，专业服务机器人主要用在专业或者商用用途，个人家庭服务机器人主要用在个人或者家庭生活。服务机器人行业应用差别很大，有些行业已经实现了商品化，比如扫地机器人和医疗机器人，而很多专业的服务机器人还在大学和研究院的研发阶段，离商业化还有距离。服务机器人按照组成形式分类：服务机器人也可以按照机器人的组成形式来划分：基于陆地的、基于空中的、水上的和可穿戴的(如图4)。陆地，水面，空气中的应用场景对机器人的需求是不一样...

行星齿轮减速器2的输入端和输出端分别与无框力矩电机4的输出端及关节输出构件1的输入端固定连接；关节外壳3包括圆柱套筒32及分别配合连接于其两端的端盖31和输出端外壳33，端盖31外部设计安装有用于集成电源线和通讯总线的线缆接口9，圆柱套筒32内部呈阶梯面结构；无框力矩电机4的电机定子42通过阶梯面结构安装固定，电子定子42可采用胶装固定于圆柱套筒32的阶梯面上，无框力矩电机4的电机转子41与行星齿轮减速器2的输入端中心阶梯轴胶装固定连接；关节输出构件1通过轴承安装于输出端外壳33内，其输出端伸出至输出端外壳33外部，并与外部执行机构或负载连接；行星齿轮减速器2安装于圆柱套筒32及输出端...

跟着现代电机手艺、现代电力电子手艺、微电子手艺、永磁材料手艺、交换可调速手艺及节制手艺等支持手艺的快速成长，使得永磁交换伺服手艺有着长足的成长。永磁交换伺服系统的机能日渐提高，价钱趋于合理，使得永磁交换伺服系统代替直流伺服系统特别是在高精度、高机能要求的伺服驱动范畴成了现代电伺服驱动系统的一个成长趋向。永磁交换伺服系统具有以劣等长处：定子绕组散热快;惯量小，易提高系统的快速性;顺应于高速鼎力矩工作形态;不异功率**积和分量较小，普遍的使用于机床、机械设备、搬运机构、印刷设备、拆卸机械人、加工机械、高速卷绕机、纺织机械等场所，满足了传动范畴的成长需求。永磁交换伺服系统的驱动器履历了模仿式...

伺服控制器8对无框力矩电机4采用位置环、速度环、电流环的三闭环负反馈调节的控制方式。控制过程中电压映射电流变化，电流映射转矩大小，转矩大小映射转速的变化，转速同时又映射了位置的变化，以实现无框力矩电机4精细、可靠的控制。刹车机构5根据伺服控制器8的指令对行星齿轮减速器2的输入端进行失电制动，进而实现行星齿轮减速器2的的抱闸。推荐的，还包括设于行星齿轮减速器2输入端上的增量式光电编码器7，增量式光电编码器7与伺服控制器8通过线缆连通。增量式光电编码器7用于测量行星齿轮减速器2输入端的转速，进而获取无框力矩电机4的工作状态，并将测量信息反馈至伺服控制器8。推荐的，关节过渡件6上设有通孔，各...