通过本公众号的KUKA系列文章”(2-2)KUKA工业机器人产品系列介绍"，我们可以了解到KUKA公司以多轴垂直串联结构形式的机器人为主打产品，所以本小节主要是以6轴垂直串联机器人为例，介绍KUKA机器人本体的结构和特点。垂直串联结构机器人的结构简化，如下图所示。六轴垂直串联机器人具有A1-A6六个关节轴，其中A1、A4、A6为旋转轴，其余A2、A3、A5为摆动轴。机器人运动系统关注的是对机器人运动链末端节点的控制，即通过6个关节轴角度的控制实现对安装在机器人六轴末端的工具的姿态和位置的控制，其控制过程涉及机器人运动学知识，不在本系列文章的内容范围之内。跟其他品牌机器人一样，KUKA六轴垂直串联机器人的本体可以分为腕部、小臂、大臂、转盘、底座、平衡杠等组成部分，不是所有六轴垂直串联机器人都配置有平衡缸，它通常只出现在具备中、大负载能力的机器人本体上。对于KUKA工业机器人，只有负载能力在60KG以上的机器人才配置平衡缸，平衡缸的作用是减轻大臂电机的载荷压力，配置了平衡缸的机器人本体必须按照机器人本体上标示的安装方式进行安装，比如你不能将一台配置了平衡缸的地面安装形式的机器人进行天花板倒挂安装，否则机器人将不能正常工作。使用六轴工业机器人有利于提高工作场所的安全性、有利于提高工作效率。江西六轴品牌排行

六轴关节机器人的特点:(1)速度快采用了轻质器件、高功率微型马达，提高了速度，从而缩短了循环周期的时间，提高生产效率。(2)精度高此机械手臂采用高质量、高性能谐波减速机，使在运行工程中不断重复调整位置，保证精度。(3)密封性好各轴间密封，适合在粉尘、油污、有害气体液等密封性有很高要求的恶劣环境中使用。(4)外形小巧相对负载大六轴关节机器人可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的六轴工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则行动。六轴工业机器人的典型应用包括焊接、刷漆、组装、采集和放置(例如包装、码垛和SMT)、产品检测和测试等；所有的工作的完成都具有速度和准确性。陕西购买六轴技术指导六轴关节式机器人转动关节容易密封，由于轴承件是大量生产的标准件，则摩擦小，惯性小，可靠性好。

你知道六轴机器人有哪些特点吗？通用性就是其中之一。一般6轴工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。当然也有的工业机器人。机电一体化也是六轴机器人另外一个重要的特点。六轴工业机器人的构建运用的是是机械学和微电子学的结合－机电一体化技术。工业机器人具有各种传感器可以获取外部环境信息，而且还具有记忆能力、语言理解能力、图像识别能力、推理判断能力等人工智能，这些都是微电子技术的应用，特别是也跟计算机技术的应用密切相关。

小型装配机器人之所以获得越来越多包装企业的青睐，正在于它如今已可以胜任包括装配在内的各种包装生产任务，包括所有材料的处理，如取放、装卸、包装成型等包装前端流程相关的工序，以及打标签、检验、抽样等加工工序。需要指出的是，这里所说的小型装配机器人，是指较大有效载荷可达20kg（44磅）、较远处理距离可达1300mm（51英寸）的机器人。这类机器人有两种基本类型：四轴SCARA机器人（以下简称四轴机器人）和六轴关节式机器人（以下简称六轴机器人）。其中，四轴机器人是特别为高速取放作业而设计的，而六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性。六轴机器人比5轴机器人多了1个关节可以转动，其抓手内的自然就更灵活了，可完成的任务种类容就越多。

随着《中国制造2025》的颁布，中国制造业发展的步伐越来越快，工业机器人被广泛应用于各行各业，而我们发现它不仅形状各异，其轴数也各不相同。那么工业机器人到底应该有几个轴呢？所谓工业机器人的轴，可以用专业的名词自由度来解释，如果机器人具有三个自由度，那么它可以沿x，y，z轴自由的运动，但是它却不能倾斜或者转动。当机器人的轴数增加，对机器人而言，就是更高的灵活性。工业机器人在生产中，一般需要配备除了自身性能特点的设备，如转动工件的回转台，移动工件的移动台等。这些设备的运动和位置控制都需要与工业机器人相配合并要求相应精度。现在的工业机器人都有多少个轴呢？目前市面上的工业机器人轴数从一到七，不仅有单轴机器人，也有七轴机器人。小编带大家认识一下不同轴数的机器人。单轴、二轴机器人在国内又被称为直线模组，电动滑台等，是一种能提供直线运动的机械结构，同时可通过组合完成更加复杂的工作，名称也从另一方面说明了其能?？榛耐瓿芍付üぷ?，同时说明了单轴机器人已经发展的很成熟。三轴机器人也被称为直角坐标或者笛卡尔机器人，它的三个轴可以允许机器人沿三个轴的方向进行运动，这种机器人一般被用于简单的搬运工作之中。六轴机器人关节坐标是指只做单轴运动，也就是每次按哪个关节它就那一个关节在动，其它5个关节是保持不动。浙江定制六轴互惠互利

六轴机器人的工作原理是通过变换夹具实现自动上下料，焊接，冲压，喷涂，搬运等工作。江西六轴品牌排行

虽然机器人总量将达到万亿级，但我国的机器人密度非常低。统计显示，万名工人的机器人拥有量，中国是23台，全球平均水平是58台。目前我国99%以上的工作还是人力在做，未来机器人替代1个百分点，就是一个非常巨大的市场。从德国、韩国等国的实践看，机器人保有量的提升并没有直接导致失业率提高。低层次的劳动岗位被机器人替换是必然趋势。机器人将促进我国就业的转型升级，企业未来的挑战在于如何加强对机器人专业人才的招募培训，以及对生产工艺和管理模式进行变革。因而，工业六轴机器人的应用哟极大空间。江西六轴品牌排行

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