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来源: 发布时间:2022-04-05

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一些架构被逐渐淘汰,一些架构逐渐被完善起来。机器人天然的工作模式是“see-think-act”,所以自然而然的就形成了“传感——计划——行动”(SPA)结构:从感知进行映射,经由一个内在的世界模型构造,再由此模型规划一系列的行动,**终在真实的环境中执行这些规划。与之对应的软件设计结构称为经典模型,也称为层次模型、功能模型、工程模型或三层模型,这是一种由上至下执行的可预测的软件设计结构,SPA机器人系统典型的结构是中建立有三个抽象层,分别称为行驶层(Pilot)(低层)、导航层(Navigator)(中间层)、规划层(Planner)(高层)。传感器获取的载体数据由下两层预处理后再到达高度“智能”层作出行驶决策,实际的行驶(如导航和低层的行驶功能)交由下面各层执行,低层再次成为与小车的接口,将驾驶指令发送给机器人的执行器。缺点:这种方法强调世界模型的构造并以此模型规划行动,而构造符号模型需要大量的计算时间,这对机器人的性能会有明显的影响。另外,规划模型与真实环境的偏差将导致机器人的动作无法达到预期的效果。由于SPA系统过于死板,出现了另一种实现方法:基于行为的方法。基于行为方法前身是反应式系统,反应式系统并不采用符号表示。桓台物流竞价报价软件设计价格奥信软件提供周到的解决方案,满足客户不同的服务需要。

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